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实验 2 控制系统的暂态特性分析 一、实验目的 1. 学习和掌握利用 MATLAB 进行系统时域响应求解和仿真的方法。 2. 考察二阶系统的时间响应，研究二阶系统参数对系统暂态特性的影响。 二、实验原理 1. 系统的暂态性能指标 控制系统的暂态性能指标常以一组时域量值的形式给出，这些指标通常根据系统的单 位阶跃响应给出定义，指标分别为： 延迟时间td ：响应曲线首次到达稳态值的 50%所需的时间。 （2）上升时间tr ：响应曲线从稳态值的 10%上升到 90%所需要的时间，对于欠阻 尼系统，指响应曲线首次到达稳态值所需的时间。 （3）峰值时间tp ：响应曲线第一次到达最大值的时间。 （4）调整时间ts ：响应曲线开始进入并保持在允许的误差（±2%或±5%）范围内 所需要的时间。 （5）超调量? ：响应曲线的最大值和稳态值之差，通常用百分比表示 其中 y(t) 为响应曲线。 在 MATLAB 中求取单位阶跃响应的函数为 step，其使用方法如下 step(sys) 在默认的时间范围内绘出系统响应的时域波形 step(sys,T) 绘出系统在 0 – T 范围内响应的时域波形 step(sys,ts:tp:te) 绘出系统在 ts – te 范围内，以 tp 为时间间隔取样的响应波形 [y,t] = step(…) 该调用格式不绘出响应波形，而是返回响应的数值向量及其对应的时间向量。 系统的暂态性能指标可以根据上述定义，在响应曲线上用鼠标读取关键点或通过搜索 曲线对应的数值向量中关键点来确定。 2. LTI Viewer 工具 在 MATLAB 中提供了线性时不变系统仿真的工具 LTI Viewer，可以方便地观察系统的响 应曲线和性能指标。在命令窗口中键入 ltiview 即可启动 LTI Viewer。这里简要介绍 LTI Viewer 工具（如图 2-1 所示）的使用方法。 1）【File】菜单 Import 选项：可以从 Workspace 或 MAT 文件中导入系统模型。 Export 选项：将当前窗口中的对象模型保存到 Workspace 或文件中。 Toolbox preferences 选项：属性设置功能，可以设置控制系统中的各种属性值。 Page Setup 选项：页面设置功能，可以对打印输出和显示页面进行设置。 2）【Edit】菜单 Plot Configuration 选项：对显示窗口及显示内容进行配置。 Line Style 选项：线型设置功能，可以对输出响应曲线的线型进行设置。 Viewer Preferences 选项：对当前窗口的坐标、颜色、字体、响应曲线的特性参数等属性 进行设置。 3）右键菜单 在运行界面上点击鼠标右键，将会弹出一个弹出式菜单，菜单上各选项的功能分别为： Plot Types：选择绘制的系统曲线类型，可选的类型有单位阶跃响应、单位冲激响应、 波特图、奈奎斯特图、零极点图等。 System：选择需要仿真的系统。 Characteristic：系统的性能指标选项。 Grid：显示和关闭网格。 Normalize：正常显示模式。 Full View：满界面显示模式。 Properties：性能编辑器选项，可以设置画面的标题、坐标标志、坐标范围、线型、颜色、 性能指标等。三、实验内容 已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为试用 MATLAB 绘制系统的单位阶跃响应曲线。 代码如下：num1=80;den1=[1 2 0];G1=tf(num1,den1);T=feedback(G1,1);step(T);运行结果如下：已知二阶系统 （1）=0.6 ，Wn=5 ，试用 MATLAB 绘制系统单位阶跃响应曲线，并求取系 统的暂态性能指标。 （2）Wn=1，为 0、0.707、1、2 时，求此系统的单位阶跃响应。 （3）=0.5 ，Wn为 1、5、10 时，求此系统的单位阶跃响应。 （4）观察上述实验结果，分析这两个特征参数对系统暂态特性的影响。 （1）代码如下：Wn=5;E=0.6;num1=Wn^2;den1=[1 2*E*Wn num1];G=tf(num1,den1);step(G);[y, t, x]=step(G);mp=max(y);%峰值时间tp=spline(y, t, mp)cs=length(t);%稳态值yss=y(cs)%超调量ct=(mp - yss)/ysshold on;运行结果如下：tp = 0.7829yss = 0.9910ct = 0.1047（2）Wn=1;En=[0 0.707 1 2];for i=0:3 n=i+1; E=En(n); num1=Wn^2; den1=[1 2