搬用机器人.docVIP

下载本文档

2
0
约3.55千字
约 7页
2018-05-15 发布于河南
举报
版权申诉

搬用机器人.doc

1、本文档共7页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

搬用机器人

Kell软件编写小车程序 #include AT89X52.h #include stdio.h #include BoeBot.h #includeuart.h char QTIState ; int i; void head(void)//向前行走子程序 { P1_1=1; delay_nus(1590); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1400); P1_0=0; delay_nms(18); } void headslow(void)//向前行走子程序 { P1_1=1; delay_nus(1525); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1470); P1_0=0; delay_nms(18); } void head1(void)//向前行走子程序1 { P1_1=1; delay_nus(1530); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1470); P1_0=0; delay_nms(18); } void Back(void)//向后行走子程序 { P1_1=1; delay_nus(1430); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1570); P1_0=0; delay_nms(20); } void leftl(void) //以左轮为支点左转 { P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1350); P1_0=0; delay_nms(20); } void rightl(void) //以右轮为支点右转 { P1_1=1; delay_nus(1640); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20); } void yuandiyouzhuan45() { //原地右转45度子程序 for(i=1;i=19;i++) { P1_1=1; delay_nus(1530); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1530); P1_0=0; delay_nms(20); } } void yuandiyouzhuan135() { //原地右转135度 for(i=1;i=80;i++) { P1_1=1; delay_nus(1530); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1530); P1_0=0; delay_nms(20); } } void houzhuan180() { //后转180度子程序 for(i=0;i63;i++) { P1_1=1; delay_nus(1550); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1550); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Stop(void) //停止 { P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20); } void Get_QTI_State(void) { QTIState = P20x1e; } void line(void) { Get_QTI_State(); switch(QTIState) { case 0x10:leftl();break; case 0x08:leftl();break; case 0x04:rightl();break; case 0x02:rightl();break; default:head();break; } } void lineslow(void) //慢寻线 { Get_QTI_State(); switch(QTIState) {