科技创新3设计报告-上海交通大学电工电子试验教学中心.DOC

科技创新[3]设计报告 项目名称：计算机控制小车走迷宫 小组编号：M27 小组成员：徐佳俊（组长），马周，金剑 完成时间：2009年6月18日 目 录 1. 概述 1 2. 小组成员 2 1.概述 本报告为2008-2009学年第二学期电院科技创新【3】课程M27小组的实验报告。报告中包含了我组的项目介绍，整体结构说明，具体的软件和硬件部分的介绍，系统的测试情况和我组在科创课程中的感受。报告是我组在整体设计思路与研究和调试过程中的经验和教训的总结，可供以后的同学参考。 2.小组成员 徐佳俊：组长，负责任务分配，资料查找，程序设计和程序调试 马周：负责迷宫设计，硬件调试和配置采购 金剑：负责图像采集，摄像头调试，小车包装，实验报告撰写和网页制作 3.1整体结构 图3.1.1 (1) 由摄像头(建议使用USB接口)捕捉迷宫的信息以及迷宫内内小车的位置情况，通过串口线传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 (2) 小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机，并在执行完后告 知电脑。 图3.1.2 3.1.1 图像处理 摄像头监视小车位置，通过图像处理的手段发布指令。其中的具体项目包括图像实时采集，图像处理——预处理，两点检测，小车跟踪，最优线路生成。 3.1.2 串行通信 我组采用了计算机和小车的双向通信。计算机与小车之间的通信为串行通信(有线),实现PC与单片机的通信。由摄像头实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。我组采用了双向通信，小车收到指令并执行完毕后给电脑返回一个值，电脑马上发送下一条指令。 3.2硬件部分 3.2.1 硬件材料 89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USB转RS232串口线、计算机、摄像头 3.2.2 硬件介绍 (a)小车 小车分为三个部分，主板部份、车体部份和控制芯片部份。 主板部分负责接受8V直流电源，并向小车的电机提供8V电压，向电路板上的芯片提供工作电压。 车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。 控制芯片部份负责识别并处理收到的信号，并输出控制信号，控制小车电机的运转 (b)信号收发模块 信号收发模块分为收发两部分，即发送部分与串口连接，接受串行通讯标准的TTL高低电平，将其调制后发送出去。 接受部份将发出的信号转化成标准串行通讯信号发送给小车。小车收到信号后返回一个值发送到PC端。 (c)USB转RS232线 此串口线将增加电脑一个COM口，根据电脑的不同，初始被赋予的COM口地址也不同，可以在设备管理器中对端口地址进行修改。 对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。 (d)电脑及摄像头 使用电脑为DELL STUDIO XPS 16，电脑自带摄像头。 (e)控制芯片 本次实验主要用到两块控制芯片，一块是CMOS8位微控制器，其主要功能是： （1）兼容MCS-51指令系统 （2）8k可反复擦写(1000次）ISP FLASH ROM （3）1000次擦写周期 （4） 32个双向I/O口 （5）4.5-5.5V工作电压 （6） 3个16位可编程定时/计数器 （7）时钟频率0-33MHz （8）全双工UART串行中断口 （9） 128x8bit内部RAM （10） 低功耗空闲和省电模式 （11） 中断唤醒省电模式 （12）3级加密位 （13）看门狗（WDT）电路 （14）软件设置空闲和省电功能 （15）灵活的ISP字节和分页编程 （16）双数据寄存器指针 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89