液位水箱液位PID整定试验.DOCVIP

化工学院 工作任务单 课程： 仪表 班级： 姓名： 学号： 教师： 李勇 学期： 实训任务单2：液位水箱液位PID整定实验 实验目的 1）、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。 2）、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。 3）、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。 实验设备 CS6000型过程控制实验装置： 配置：C6000仪表、万用表、实验连接线。 三、实验原理 图2-1为单回路水箱液位控制系统。单回路调节系统一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数的恒定，而调节器只接受一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。本系统所要保持的参数是液位的给定高度，即控制的任务是控制上水箱液位等于给定值所要求的高度。根据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，采用工业智能仪表控制。当调节方案确定之后，接下来就是整定调节器的参数，一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。反之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。 一般言之，用比例（P）调节器的系统是一个有余差系统，比例度δ的大小不仅会影响到余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分（PI）调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只要参数δ，Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。但是，并不是所有单回路控制系统在加入微分作用后都能改善系统品质，对于容量滞后不大，微分作用的效果并不明显，而对噪声敏感的流量系统，加入微分作用后，反而使流量品质变坏。对于我们的实验系统，在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图2-2中的曲线①、②、③所示。 图2-2、P、PI和PID调节的阶跃响应曲线 实验内容和步骤 设备的连接和检查： （1）、关闭储水箱出水阀，将CS6000 实验对象的储水箱灌满水。 （2）、打开以1#冷水泵、3#电动调节阀组成的动力支路至液位水箱的出水阀门，关闭调节阀旁路阀门，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。 （3）、打开液位水箱的出水阀至适当开度，打开与溢流管相连的阀门。 （4）、检查电源开关是否关闭 系统连线： (1)将信号面板通道8的正负分别与C6000信号面板通道1的正负相连，信号面板通道25的正负分别与C6000信号面板通道23的正负相连。 (2)仪表回路的组态设置：点击组态——进入组态——工程师登陆--控制回路——PID控制 回路PID01的设置，给定方式设为：内给定；测量值PV设为：AI01，其余默认即可，量程0-100。 (3)仪表输入的组态：点击menu——进入组态——输入组态——AI组态 AI01输入通道设置如下：信号类别为：V（长按旋钮设置上下限1-5），量程为：0-50； 单位：cm，其余默认。 (4)仪表输出的组态：点击menu——进入组态——输出组态——A0组态 AO01信号来源：PID01.OUT，量程上限：100，量程下限：0，信号类别为4——20mA的电流信号。 设置完成返回启用组态 启动实验装置 1)、将实验装置电源插头接到220V的单相交流电源。 2)、打开电源带漏电保护空气开关。 3）、打开仪表开关，打开3#调节阀开关，打开1#冷水泵开关 比例调节控制 1）、打开比例阀和单相电源泵开关，开始实验。 2）、设定给定值，调整P参数。 3）、待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现）。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。 4、减小P重复步骤4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 5）、增大P重复步骤4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 6）、选择合适的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值（如设定 值由50％变为60％），同样可以得到一条过渡过程曲线。 7）、注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。 比例积分调节器（PI）控制