光电信息_第4章1电子技术(控制举例).pdfVIP

下载本文档

3
0
约3.56千字
约 17页
2018-05-16 发布于河南
举报
版权申诉

光电信息_第4章1电子技术(控制举例).pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

光电信息_第4章1电子技术(控制举例)

电子控制技术电子控制技术第4章－举例第4章－举例汽车运动控制系统的设计 1.问题的提出对于图示的汽车运动控制系统，如果忽略车轮的转动惯量，假定汽车受到的摩擦力大小与速度成正比，方向与汽车运动方向相反，则该系统可以简化成简单的质量阻尼系统。问题的提出2 根据牛顿运动定理，该系统的数学模型表示为：式中：y为汽车的速度；u 为汽车的驱动力。问题的提出3 设m=1000kg，b＝50Ns/m，u=500N。当汽车的驱动力为500 N时，汽车将在5s内达到10 m/s的最大速度。由于该系统为简单的运动控制系统，因此，将系统设计成10%的最大超调量和2%的稳态误差是可以接受的。即系统的设计性能指标为：上升时间tr＜5s，最大超调量Mp＜10%，稳态误差＜2%。 2模型的MATLAB描述为了求得式（1)的系统传递函数，对式进行 Laplace变换。设系统的初始条件为零，则动态系统的Laplace变换式为： msV s ( bV) s ( U) s ( ) + Y (s ) V (s ) 模型的MATLAB描述2 既然系统输出是汽车的运动速度，用Y(s) 替代 V(s) ，得到： msY s ( bY) s ( U) s ( ) + 该系统的传递函数为： Y (s ) 1 U s ms (b ) + 模型的MATLAB描述3 Y (s ) 1 U s ms (b ) + 相应的程序代码为： m=1000; b=50; u=500; Num=[1]; den=[m, b]; 观察改系统的开环阶跃相应： step(u*num, den) 模型的MATLAB实验图1 3.PID控制器设计 PID控制器的传递函数为： K s K s K 2 K I +D p