直接驱动电机 [兼容模式].pdfVIP

直接驱动系统 n 直接驱动系统的产生和发展 n 直接驱动的定义 n 直接驱动系统的应用 n 机器人驱动系统系统； n 精密分度装置、精密磨床、超精密加工机床 的进给驱动、半导体制造装置、精密转台、 自动焊接机、孔加工机、医疗仪器、测量器 等领域中 直接驱动的特点 n 高速、高精度，随着时间的推移，不存在老化现象； n 结构简单，可使机械部分免维护； n 摩擦小，控制性能好，响应迅速，运行噪声小； n 没有磨损部件，不存在污染； n DD电动机和传统的电动机加上减速机构相比，外形尺 寸和重量较大； n 容易受可动部分惯量的影响； n 不能忽略力学干涉，需要作为多自由度系统来处理； n 需要高精度位置检测器 n 由于是高速运行，更加需要考虑超速等安全问题 直接驱动系统的构成 n 低转速、高转矩电动机； n 电动机一体化的高精度角度传感器； n 快速响应的电动机功率放大器； n 高分辨率、高精度角度及速度测量环节； n 速度、位置伺服控制器； n 接口与保护环节 直接驱动电动机应具备的特性 n 输出转矩 n 转矩波动 n 效率 n 线性特性 n 转矩/重量比 n 发热 各种直接驱动电动机的原理及特性比较 转矩产生 机理 名 称 特 征 高输出转矩，高线性度，低转矩波动，高效率 直流力矩电动机 电磁力型 峰值转矩可达到额定转矩的3～5倍，高线性度，低 永磁同步电动机 转矩波动，高转矩/重量比，没有电刷维护问题 （无刷直流电动机） 大的连续转矩，大的电动机常数，低价格（不需要 变磁阻电动机 永磁体，单极性功率放大器），没有电刷维护 问题 变磁阻型 高效率，高连续转矩，没有电刷维护问题 混合式DD电动机 特殊型 超声波电动机等 小型，高转矩/重量比 电磁型和动电型直接驱动电动机的比较 电动机分成以下五类， 动电型电动机的尺寸 分别用符号E/E、E/P、 与转矩的关系 E/T、P/T、T/T来表 2 AB D L 示。其中，E为电枢； g P为永磁体；T为感应 子齿；/为气隙。把电 枢直接面向气隙的E/E、 电磁型电动机的尺 E/P，E/T型电动机称 寸与转矩的关系 为动电型电动机；把非 2 kAB D L 此种类型的P/T、T/T M g 型电动机狭义地称为电 磁型电动机。 直接驱动电动机系统的研究方向分析 P D V F V P V 对于动电型电动机，要想 cu cu 提高电动机常数密度，增 大气隙磁通密度可以说是 为了能够把DD 电动机 如果铜耗密度一定，则力 唯一的途径，但限于现阶 的电动机常数设计得 与电磁材料的使用量成正 段电磁材料的性能，提高 较大，尽量增大气隙 比。因此，对