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第二章 水下运载器空间运动方程 水下运载器在水中的运动可视为刚体对各种外力主要是水动力的响应。为了研究水下运载器的运动特点，确定其水下运动状态包括位置和姿态等，进而对水下运载器进行操纵控制，必须首先建立其操纵运动数学模型即空间运动方程。本章在空间运动坐标系统的基础上，以刚体力学为研究基础，介绍了水下运载器空间运动方程的一般形式，并从船舶操纵性学科的角度，对运载器所受到外力进行全面的分类研究，从而建立了完整的水下运载器六自由度空间运动方程。 2.1 坐标系和空间运动主要参数 2.1.1 坐标系 研究水下运载器的任意空间六自由度运动时，通常采用两种正交坐标系统：一个是空间固定坐标系（简称“定系”），其固定于地球，也称为惯性坐标系；另一个是船体运动坐标系（简称“动系”），其固定于运载器，也称为附体坐标系，因其本身随运载器一起运动，故为非惯性坐标系。两种坐标系的定义如图2-1所示，各坐标轴均按右手系确定。 图2-1 坐标系定义 定系原点可以取为空间任意一定点，轴和轴均平行于水平面，轴指向地心，各坐标轴向的单位向量分别记为、、。动系原点通常取在船体的舯纵剖面内（一般位于重心处），平面为水线面，平面为横剖面、平面为舯纵剖面，轴指向船艏，轴指向右舷、轴指向船底，各坐标轴向的单位向量分别记为、、。 2.1.2 空间运动主要参数 水下运载器在空间的运动以刚体力学的观点看，可以认为由两部分运动叠加而