Model-205a扭转振动系统实验指导书.docxVIP

下载本文档

1
0
约小于1千字
约 16页
2018-05-17 发布于天津
举报
版权申诉

Model-205a扭转振动系统实验指导书.docx

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

Model-205a扭转振动系统实验指导书钱玉恒，杨亚非，王佳伟编写哈尔滨工业大学飞行器控制实验教学中心实验硬件搭接主要过程：如上图b的方法搭接，首先去除中间盘，然后将上下各两个砝码对称（500g，即较大的砝码，较小的为200g）安装固定。最后安装好的设备如下图所示：本实验采用的是如图b的装配方式，控制的双自由度模型中的变量如图所示：打开ECP设备后启动电脑中的ECP上位机，进行如下设置：（注：每一次运行之前均需进行初始化，且需要重新载入程序）实验一、双自由度系统的连续闭合回路/极点配置设计1.首先进行准备工作：a.控制器重置b.编码器归零2.设定期望执行轨迹阶跃输入3.设置传感器获取期望数据获取编码器1和3的位置信息4.控制算法设计a选取相应的控制器，本极点配置实验选General Formb输入控制器参数c编译控制算法5.执行控制算法6.设置绘图变量坐标7.绘制图形，保存数据。实验手册中记录的推荐参数下的实验结果图为：实验二、双自由度LQR控制唯一不同点是控制器类型选取state feedback，其余相同。实验手册中按照推荐参数给出的实验结果图如下实验三、单转盘PD控制唯一不同点是控制器类型选取PI with Velocity Feedback，其余完全相同。实验结果：