基于并行总线的多轴同步控制及其应用分析-multi - axis synchronous control based on parallel bus and its application analysis.docxVIP

独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究 成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已 经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确 方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名： 日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授 权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采 用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密? ，在年解密后适用本授权书。 本论文属于不保密? 。（请在以上方框内打“v”）学位论文作者签名：指导教师签名：日期：年月日日期：年月日1绪 论1.1多轴同步控制技术概述1.1.1 多轴同步控制发展简史多轴同步控制技术的发展已具有相当的历史，它的产生及发展源于工业过程控 制的需要，在现代工业生产中，为了满足某些工艺要求或达到一定的操作目的，双 轴或多轴同步控制俨然已不可或缺，即多个机械轴之间按照既定的比例关系同步运 转。多轴同步控制技术是一门跨多学科的综合性技术，内容涉及电力电子、信息技 术、电机控制、电气传动、控制技术和机械技术等多个领域，是名副其实的有机综 合体[1][2]。就控制形体而言，多轴同步控制分为传统型和现代型。传统型的多轴同步控制 采用机械总轴的传动方式，即机械单元彼此间通过齿轮啮合来实现比例同步。这种 同步控制方式在控制系统早期控制中精度比较高，传动速度快，能够实现较好的同 步性能，但随着系统控制生命的延续，传动减缓，传动效率降低进而导致同步性能 下降。该传动控制系统的结构比较固定，体态臃肿略显复杂，给系统调试及维护带 来诸多不便。此外，在复杂转动扭矩较大的场合，往往需要大功率的电机进行驱动， 鉴于电机功率的限制，类似同步控制方式已逐渐淡出现代化生产的视线。现代型的 多轴同步控制基于网络化虚拟主轴统一控制兼具独立传动控制，主控制单元与被控 单元、各独立被控单元间不再有机械上的传动链接，而以网络化的传动系统取而代 之[3]。这种“无形”、“无线”的传动方式避免了因机械传动磨损给同步控制精度带来 的误差，与此同时，“无轴”式控制大大改善了传统控制中齿轮比不易变更的不便， 进一步提高了系统的柔韧性，大大简化了系统的控制结构。随着微电子技术和计算机技术的飞速发展，以微处理器为核心的数字控制系统 在工业运动控制领域获得广泛应用，以模拟控制为主的传统型机械主轴传动控制在 现代数字控制迅猛发展的情况下逐渐走向了时代的边缘，基本让位于电气传动控制， 其退出多轴同步控制历史舞台的趋势几成必然。电气传动控制优于机械传动控制主要体现在它的智能控制性，基于网络化虚拟主轴，其不仅可以实现类似机械传动的简单控制而且还可以完成诸如非线性控制、自适应控制、最优控制、模糊控制等的 智能控制算法，控制方式的更改也更加灵活方便[4]。此外，机械传动所不具备的一些 功能如信息存储、稳定可靠的通信、故障探测及诊断等在电气传动中已得到很好的 实现。控制精度的提高、传动噪声的降低、系统结构的简化以及控制功能的增强等 等使得现代型的电气传动控制越来越多地被应用于工业现场运动控制。可以预见， 在不久的将来，基于电气传动的多轴同步控制必将成为工业运动控制系统所采用的 主要控制方式。近年来，随着控制要求的不断提高，基于电气传动的多轴同步控制系统又取得 了较大的发展，在这一层面上对多轴同步控制的研究又上了一台阶，其深度已经深 入到速度和力矩的双重控制。进入本世纪以来，现场总线技术的不断发展以及其在 工业现场的成熟运用推动了多轴同步控制新的技术变革[4][5]，CAN、PROFIBUS 等现 场总线技术越来越多地被应用到多轴同步控制系统中，进一步提高了系统的控制精 度。1.1.2 国内外研究现状作为运动控制技术中的一个重要分支，多轴同步运动控制近来发展迅速，应用 广泛。在上世纪 90 年代，基于市场需求的强劲推动以及工业领域对该项技术的逐步 认可，发达国家如美国对多轴同步控制的研究已达到专业纵深的地步。涉及控制， 控制器的设计就是选择的重中之重。多轴同步运动控制器从结构上主要分为如下三 大类[6][7]：基于计算机标准总线的运动控制器、Soft 型开放式运动控制器以及嵌入式 结构的运动控制器。采用计算机标准总线的运动控制器大都将 DSP 或微机芯片作为 主要 CPU，可以实现高速信号实时处理、伺服滤波以及与 PLC 的通信。目前，这种 运动控制器产品在占据了主流市场。Soft 型开放式运动控制器灵活性高、开发制造 成本相对低廉。它的控制软件全部