自动控制原理第01章.pptVIP

1.自动控制与自动控制系统 1.1自动控制的基本概念 * 自动控制：指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使被控量等于给定值或按输入信号的变化规律去变化，如图1-1所示。 ** 自动控制系统：由被控对象和自动控制装置按一定的方式连接起来，完成一定的自动控制任务，并具有预定性能的动力学系统。 * 自动控制装置 图1-1 1.1.1 自动控制系统一般组成： （1） 检测装置（检测元件）：它代替人眼或其他感官的功能，去测量被控参数，并转换成便于处理的信号。 （2） 控制装置（调节装置）：它代替人的大脑对检测装置送来的信号进行比较、分析、运算、判断等计算工作，并按计算结果发出控制信号。 （3） 执行装置：它代替人手和脚的功能，起到接受控制装置发出的控制信号去操纵被控对象的控制量以达到对被控参数实施控制的目的。 1.1.2 自动控制主要术语： （1） 输入量（给定值）：指外部加到系统输入端的变量，不受系统中其他变量影响。 （2） 输出量（被控量）：指由系统输出端或原件产生的变量。 （3） 响应：指一个输入信号产生的输出信号。 （4） 扰动：指强加在系统上不希望的外来信号。 （5） 反馈：指被控变量经传感器变换到输入端与输入端比较产生偏差的信号。 1.1.3 自动控制主要装置： * 开环、闭环控制系统 图1-2 图1-3 2.自动控制系统的分类 2.1自动控制系统的常用分类 （1）系统组成元件的物理属性：机电系统、液动系统、气动系统。 （2）系统的特性：线性系统、非线性系统。 （3）信号的类型：连续系统、断续系统、离散系统、采样系统。 （4）信号的特征：恒值系统、随动系统、程序控制系统。 （5）系统的数学模型：定常系统和时变系统。 （6）被控物理量：位置、速度、温度、压力、位移等控制。 2.2 自动控制系统分类的作用 （1）? 在分析或设计之前，对系统进行初步研究和认识。 （2）? 识别系统属于哪种类型，有针对性分析和设计。 （3）选择和确定适当的方法进行分析和设计。 2.3 几种典型的控制系统 （1）开环与闭环控制系统。 （2）程序控制系统。 （3）计算机控制系统。 （4）按干扰补偿的前馈控制系统。 3 对控制系统性能的要求(三要素) 3.1 稳——稳定性 3.2 快——快速性 3.3 准——准确性 3.1 稳定性 （1）稳定性表述：系统受到外力作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。 （2）稳定系统：如果系统受到外作用力后，经过一段时间，其被控量可以达到某一稳定状态，则称系统是稳定的。稳定系统如图1-4。 （3）不稳定系统：不稳定的系统无法进行正常工作。如图1-5（a）为在给定信号作用下，被控量振荡发散的情况；图1-5（b）为受扰动作用后，被控量不能恢复平衡的情况。 （4）临界稳定系统：若系统出现等幅振荡，即处于临界稳定的状态，这种情况也视为不稳定。 * 稳定系统 图1-4 返回 * 不稳定系统 图1-5