连杆机构特点及特性.ppt

平面四杆机构的演化方法 以平面铰链四杆机构为基础 1.改变构件的形状及运动尺寸； 2.改变运动副的尺寸； 3.选用不同的构件为机架； 4.运动副元素的逆转。 例4-1 图示铰链四杆机构，BC=50mm，CD=35mm，  AD=30mm，AD为机架，若为曲柄摇杆机构，  试讨论AB的取值范围。 急回运动及行程速比系数K 当连杆机构的主动件（曲柄）为等速回转时，从动件空回行程的平均速度大于从动件工作行程的平均速度，这种运动性质称为急回运动。 急回运动的程度用行程速比系数K来衡量。 行程速比系数是用从动件空回行程的平均速度与从动件工作行程的平均速度的比值来表示， K=υ2/υ1=（180o+θ）/（180o–θ） 其中θ表示极位夹角，即当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在相应两位置所夹的锐角。 例 题 1 在曲柄摇杆机构中，机构何时出现死点位置？ 答：在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件，在曲柄与连杆共线时，其传动角为零，这时机构处于死点位置。 例 题 2 在双曲柄机构、对心曲柄滑块机构、摆动导杆机构、转动导杆机构中，有急回性质的机构是哪一个？ 答：摆动导杆机构 例 题 3 已知铰链四杆机构的杆长为a=60mm，b=80mm，c=100mm，d=90mm。若以杆C为机架，有无整转副存在，有无曲柄存在？ 解：利用杆长之和条件有：a+c=60+100=160mm， b+d=80+90=170mm a+cb+d 满足杆长之和条件 而以最短杆的对边为机架应得双摇杆机构 故有整转副存在而无曲柄存在。 最短杆为机架 —— 双曲柄机构 最短杆为连杆 —— 双摇杆机构 (2)　当 时： 双曲柄机构 双摇杆机构 (1)　当 时： 最短杆为连架杆——曲柄摇杆机构 铰链四杆机构类型的判断方法： 无论何杆为机架——均为双摇杆机构 曲柄摇杆机构 解： A B C D 若为曲柄摇杆机构，则AB必为最短杆，由杆长条件得 AB+BC≤CD+AD 所以，AB≤CD＋AD－BC=(35＋30－50)mm=15mm 即 AB≤15mm时，该铰链四杆机构为曲柄摇杆机构。 ——原动件匀速连续回转，从动件往复运动速度不同的性质。 机构极位——曲柄与连杆两次共线时的位置。 极位夹角——原动件曲柄在机构极位时所夹的锐角?。 摆角——从动件摇杆两 极限位置的夹角?。 二、急回运动和行程速比系数 急回运动： 动画演示 ＞ ＞ 曲柄等速转动情况下，摇杆往复摆动的平均速度一快一慢，机构的这种运动性质称为急回运动。 摇杆C点平均速度 ＞ 四杆机构从动件空回行程平均速度与工作行程平均速度 的比值称为行程速比系数，用 K 表示： （2）当 ? 0°，K 1，机构有急回作用。 因此，（1）当 ? = 0°，K = 1，机构无急回作用。 4. 行程速比系数K 为表明急回运动程度，用反正行程速比系数K来衡量： q角愈大，K值愈大，急回运动性质愈显著。 对心曲柄滑块机构θ=0，没有急回运动 偏置曲柄滑块机构θ≠0，有急回运动 摆动导杆机构的急回运动 机构急回的作用： 节省空回时间，提高工作效率。 注意：急回具有方向性 压力角——从动件在Ｃ点的受力方向与该点速度方向所夹的锐角，称机构在此位置的压力角，用? 表示。 有效分力 有害分力 压力角? 越小，推动机械运动的有效分力越大，故压力角越小越好。 F ? Fn ? v Ft F A B C D 1. 机构压力角 机构从动件上作用点