第1章 控制系统的状态空间表达式76.docVIP

控制系统的状态空间表达式 在经典控制理论中，主要研究的仅仅是输入、输出之间的动态关系。对于一个线性定常系统，是用一个高阶微分方程或传递函数加以描述的，它们将某个变量作为输出，直接和输入联系起来。系统的动态特性由该变量对给定输入的响应来表征。虽然这个输出变量的响应可能是我们直接感兴趣的唯一结果，但是系统除了这个变量外，还包含有其它相互独立的变量。关于它们对给定输入的响应如何，则必须另行研究。因此，用一个高阶微分方程或传递函数来描述一个线性定常系统显然有其不足之处，它们不能完全描述系统的全部运动状态。 如图1.1所示的系统，其中y表示小车运动的位移，u表示外作用力，F为摩擦力，k为摩擦系数，M为小