《现代控制理论基础》第十章().pdfVIP

10.2 判别系统稳定性的李雅普诺 夫第二方法 李雅普诺夫第二方法又称为李雅普诺夫直接法。 基本思路 定义一个广义能量函数，从能量的观点进行系统稳 定性分析。 李雅普诺夫函数 1 李雅普诺夫第二方法 通过李雅普诺夫函数直接对系统平衡状态的稳定性作 出判断，无需进行小偏差线性化处理。因而称为直接 法。 2 如果一个系统被激励后，其储存的能量随着时间的 推移逐渐衰减，到达平衡状态时，其能量达到最小 值，则此平衡状态渐近稳定。 反之，如果系统不断从外界吸收能量，其储能越来 越大，则这个平衡状态是不稳定的。 如果系统的能量既不增加，也不消耗，则这个平衡 状态是李雅普诺夫意义下稳定的。 3 曲面光滑时为李 雅普诺夫意义下 的稳定；曲面粗 糙时为渐近稳定 平衡状态 4 李雅普诺夫第二方法的核心思想 定义一个正定的标量函数V(x )，作为虚构的广义 d V(x ) 能量函数，然后，根据V(x ) 的符号来判别系 dt 统的稳定性。 如果V(x ) 是负定的，则这个系统是渐 近稳定的。这个函数V(x ) 叫做李雅普诺夫函数。 应用李雅普诺夫第二方法的关键问题是寻找李雅普 诺夫函数V(x )，寻找的主要方法是靠经验和试凑。 5 10.2.1 预备知识 一. 标量函数的符号性质 n 设V(x )为由 维向量 所定义的标量函数， x x ∈Ω，在x 0 处，恒有V(x ) 0 。对所有在Ω x 如果有： 中的任何非零向量 ， （1） V(x ) 0 2 2 则称V(x )为正定的。例如：V(x ) x =+2 x 1 2 6 （2 ） V(x ) ≥0 则称V(x )为半正定的，或者称为非负定的。 V(x ) ( x =+ x )2 例如： 1 2 （3 ） V(x ) 0