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1 2-4 控制系统的结构图 控制系统的结构图是描述系统各组成元 部件之间信号关系的数学图形，它表示系 统中各变量所进行的数学运算和输入、输 出之间的因果关系。采用结构图，不仅能 方便地求取复杂系统的传递函数，而且能 形象直观地表明信号在系统或元件中的传 递过程。 2 结构图的定义 把各环节或元件的传递函数填在系统原理方 块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别 以拉氏变换来表示，就可以得到传递函数方块图， 这种图形既说明了信号之间的数学物理关系，又 描述了系统的动态结构，因此称之为系统的动态 结构图简称为结构图。 结构图又称方块图或方框图，其最大优点是 可以直观地表明系统中信号的流动情况。 3 结构图的组成  信号线  信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号 的流向，在直线旁边标记信号的时间函数 或象函数 u(t),U (s)  引出点（分支点）  引出点表示信号引出或测量的位置。从同 一位置引出的信号在数值和性质方面完全 相同。 u(t),U (s) u(t),U (s) 4  比较点（综合点）  比较点表示对两个以上的信号进行加减运算， “＋”表示相加， “－”表示相减。 “＋”可以 省略不写。 u(t) r(t) u(t), U(s)  U(s) R (s)  r(t), R(s)  方框（环节）  方框表示对信号进行数学变换。方框中写入元部 件或系统的传递函数。 u(t),U (s) c(t),C(s) G(s) 5 结构图的绘制步骤  1.列写出系统各元件的微分方程。在建立方程时 应分清各元件的输入量、输出量，同时应考虑相 邻元部件之间是否有负载效应。  2.在零初始条件下，对各微分方程进行拉氏变换， 并将变换式写成标准形式( 系统的输入量于右端， 输出量于左端) 。  3. 由标准变换式利用结构图的四个基本单元，分 别画出各元部件的结构图。  4.按照系统中信号的传递顺序，依次将各元部件 的结构图连接起来，便可得到系统的结构图。 6 例2.4.1 在图2.4.1的滤波电路中，输入电 压为u ，输出电压为u ，试画出其结构图。 r c R