袋装化肥搬运机械手的设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

XX大学 毕业设计(论文) 袋装化肥搬运机械手的设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 2016年 月 日 摘 要 本课题主要根据目前化肥厂生产的化肥大多都是袋装的，都是工人搬运装车，由于工人的工作量大，工人劳动强度高，一些有毒物质对人体造成伤害，为了改善这种情况，本题目将设计一种袋装化肥搬运机械手，要搬运的袋装化肥重量为40-50千克，每次搬运一袋，工作循环为30秒，工作范围为3000mm。 本课题研究的袋装化肥搬运机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料袋装化肥搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业。 关键词：机械手, 袋装化肥搬运机械手，抓取，提升Abstract This topic mainly based on the current fertilizer plant fertilizer mostly bags, are the workers handling loading due to the heavy workload of workers, high labor intensity, some toxic substances cause harm to humans, in order to improve the situation, this topic will be to design a robot handling fertilizer bags, fertilizer bags to carry the weight of 40-50 kg each carrying a bag, a duty cycle of 30 seconds, the working range of 3000mm. This research bagged fertilizer handling robot can replace humans, dangerous work to complete the tedious repetition, improve labor productivity, reduce human labor intensity. The device covers the position control programmable control technology, detection technology. The topic to be developed bagged fertilizer material handling robot can pick and place objects in space, flexible operation, change parameters based on changes in the work flow and movement requirements at any time, you can replace the manual operation in high temperature danger zone. Keywords: robots, robot handling fertilizer bags, Gripping, lifting 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 III 1 绪论 1 1.1 机械手发展简史 1 1.2机械手的定义 2 1.3 袋装化肥搬运机械手的组成 3 1.4 袋装化肥搬运机械手的应用 3 1.5课题背景及目的 3 2设计任务分析及总体方案 4 2.1机械手设计原则 4 2.2机械手分类 5 2.3机械手主要组成 5 2.4机械手结构布置要求及平稳性与定位精度 5 2.4.1 结构布置要求 5 2.4.2影响平稳性及定位精度的因素 6 2.5管路布置及效验 7 2.5.1机械手常用位置检测元件 7 2.5.2管路布置方法 7 3机械手的结构设计 8 3.1 机座 9 3.2腰部 10 3.3减速机构——谐波齿轮减速器 10 3.3.1齿轮减速器 10 3.3.2蜗轮蜗杆减速器 10 3.3.3谐波齿轮减速器 10 3.4机械手的手臂 12 3.4.1机械手的手臂设计时应注意的问题 13 3.5液压缸 14 3.5.1液压传动的优点 15 3.5.2液压传动的缺点 16 3.6手部 16 3.6.1手爪 16 3.7电机 19 3.7.1电动机容量选