武汉理工大学理论力学课件第十一章达朗贝尔原理(第二版).pptVIP

第十一章 达朗贝尔原理（动静法） 达朗贝尔原理提供了研究动力学问题的一个新的普遍的方法，即用静力学中研究平衡问题的方法来研究动力学问题，因此又称为动静法。 本章基本内容 §11. 1 惯性力 ? 达朗贝尔原理 如图示，设一质点的质量为m,加速度为a，受主动力F，约束反力FN， A B C F m1g m2g [例3] 均质圆盘质量为m1，半径为R。均质细长杆长l=2R，质量为m2。杆端A与轮心为光滑铰接。如在A处加一水平拉力F，使轮沿水平面纯滚动。问：力F为多大方能使杆的B端刚好离开地面？又为保证纯滚动，轮与地面间的静滑动摩擦因数应为多大？ FIC FIA MIA FN a Fs 根据达朗贝尔原理： 解得： 细杆刚好离开地面时仍为平移，且地面约束力为零，设其加速度为a，受力分析如图，其中惯性力 解： C A m2g 30o B a FIC FAy FAx （一）取细杆为研究对象。 A B C F m1g m2g FIC FIA MIA FN a Fs （二）取整体为研究对象，受力分析如图， 其中 根据达朗贝尔原理： 解得： （三）取整体为研究对象，求摩擦系数，如图 而 A B C F m1g m2g FIC FIA MIA FN a Fs O x y C α aC [例4] 牵引车的主动轮质量为m，半径为R，沿水平直线轨道滚动，设车轮所受的主动力可简化为作用于质心的两个力S、T 及驱动力偶矩M，车轮对于通过质心C并垂直于轮盘的轴的回转半径为?，轮与轨道间摩擦系数为f , 试求在车轮滚动而不滑动的条件下，驱动力偶矩M 之最大值。 （一）取轮为研究对象，受力分析如图所示。 解： Fs FN MIC FIC T S M mg 1、外力 主动力： mg、S、T、M 摩擦力和约束反力： Fs， FN 2、惯性力： （各加速度方向如图示） （1） （2） * §11. 2 刚体惯性力系的简化 §11. 3 刚体绕定轴转动时轴承的附加 动约束力 §11. 1 惯性力 ? 达朗贝尔原理 FI m a =F+ FN F+ FN –m a =0 FI= – m a F+ FN+ FI =0 FI称为质点的惯性力。 m a m F FN 1. 惯性力 则有 注意惯性力的大小和方向。 令 有 一、 惯性力? 质点的达朗贝尔原理 2. 质点的达朗贝尔原理 上式表明作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理。 质点并非真的处于平衡状态，这样做的目的是将动力学问题转化为静力学问题求解。对质点系动力学问题，这一方法具有很多优越性。 F+ FN+ FI =0 强调指出： FT FIn ι θ O 例1 如图所示一圆锥摆，质量m＝0.1kg 的小球系于长l＝0.3m 的绳上，绳的另一端系在固定点O,并与铅直线成θ＝60o角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度v 与绳的张力FT 的大小。 mg 解：视小球为质点，受力分析如下： 重力（主动力）： 绳的张力（约束力）： 惯性力： 根据质点的达朗贝尔原理，有： mg FT FIn 其中 mg+ FT＋ FIn＝0 （*） 则式（*）在图示自然轴上的投影式为： 联解（1）、（2）式得： 建立如图所示自然坐标系 b n τ ι θ FT mg FIn O mg+ FT＋ FIn＝0 （*） 主动力的合力Fi、 惯性力FIi= –miai。 二、 质点系的达朗贝尔原理 设质点系由n个质点组成，其中任意质点i 的质量 为mi，加速度为ai。 Fi+ FNi+ FIi =0 该式表明：质点系中每个质点上作用的主动力、约束力和虚加在其上的惯性力在形式上组成平衡力系，这就是质点系的达朗贝尔原理。 （1）若把作用于此质点上的所有力分为 由质点的达朗贝尔原理，有 约束力的合力FNi， 再虚拟加上此质点的 则前式可改写为： 外力的合力Fi（e)、 （2）若把作用于此质点上的所有力分为: Fi（e) + Fi(i) + FIi =0 （i＝1，2，