第13章 节 智能车设计.pptVIP

项目六 机电一体化应用实例任务6-1 智能车设计 机电一体化 机电一体化 主要内容 任 务 目 标 1 相 关 知 识 2 做 一 做 3 机电一体化 一、任务目标 素质目标 能力目标 知识目标 系统掌握智能机器车的设计方法、设计要点及设计步骤 能自主建立系统模型，对仿真结果进行分析优化。 1.遵守机电操作规范； 2.积极主动完成工作任务。 3.主动查阅技术资料。 机电一体化 二、相关知识 智能车，也称为无人驾驶车或轮式移动机器人，它采用先进的传感器和高速计算机系统，依靠自身的智能自主导航系统，躲避障碍物，独立完成各项指定任务。21世纪，随着机电技术、制造技术和智能计算机技术的快速发展，智能无人车越来越多地出现并应用于各个领域。在民用方面主要应用于危险、有毒、排爆、救援等恶劣环境，军事方面主要用于侦查、潜艇、飞行器、反恐等海陆空领域。 从它所处的环境来看，可以分为结构环境和非结构环境两大类。结构环境是指移动环境不是很复杂，比较有规律可循，如导轨上铺设好的道路；非结构环境是指所有海陆空中的自然环境，一般较复杂，无规律可循。 （一）智能车概述 机电一体化 二、相关知识 机电一体化 二、相关知识 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （1）电源管理模块 电源管理模块是整个系统可靠运行的基础，它为系统各部分稳定工作提供充足而稳定的电源。由于各模块工作电压不同，消耗的电流也不同，因此必须对各模块供电需求进行认真分析，并针对不同需求提供合理的供电方案，还要在电源转换效率、降低噪声、防止干扰等方面进行优化。本硬件电路系统分为多个功能模块，这样做可以减少各模块之间的相互干扰，如图6-3为硬件系统供电分析图。系统主电源由7.2 V／2000 mAh的镍镉蓄电池提供，其中图像采集模块所需电压为12 V。核心控制器需5 V电压供电，转向舵机T作电压为6V，可通过不同的DC—DC转换电路实现对各个模块的供电。 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （2）图像采集模块 单片机采集图像传感器的数据有两种方法，模拟式和数字式。使用最为广泛的图像采集方案为基于LMl881视频同步分离芯片的模拟信号采集方案。 ①模拟信号采集需先将摄像头输出的复合视频信号进行分离，得到独立的同步信号和视频模拟量信号，接着根据同步信号对模拟视频信号进行A／D转换或者运用硬件二值化电路对模拟视频信号进行二值化。 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 ②基于FIFO（First In First Out）的数字图像采集电路 由于数字信号的像素输出频率极高，导致单片机无法直接捕捉，故必须设计特殊的采集电路进行处理。数字视频采集方案通常有以下三种： 第一种是双口RAM方式。 第二种方式是利用DMA进行高速存储。 第三种方式是利用FIFO存储器。 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 具体的采集方案如下：利用CMOS摄像头采集原始图像，输出原始图像的信号波形，它是PAL制式的模拟信号，包含行同步、行消隐、场同步、场消隐等信号。但该形式的信号并不能被CPU直接使用，需要加入视频解码芯片，这里采用SAA7111，它的功能是将摄像头输出的模拟信号转化为数字信号，同时产生各种同步信号，CPU利用此同步信号将图像的数字信号存储在一个外部FIFO芯片AL422中，这便构成了基本的图像检测模块，如图6-5所示。 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （3）电机驱动电路设计 系统采用集成电机驱动芯片MC33886对实现电动小车的电机控制。为防止MC33886内部过流保护电路对电机起动、制动时造成影响，降低接通状态下通态电阻，提高电机驱动能力，电路设计为2片MC33886并联模式，电机驱动电路如图6-6所示。 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （4）驱动电机转速检测电路设计 电动小车驱动电机转速是整车目标速度调节的重要参数，系统使用对射式红外发射／接收管与遮光片检测电机转速信号。其中塑料遮光片固定在驱动电机输出轴上，与驱动电机同步运动，电机起动后在红外接收管侧生成与转速对应的脉冲信号，经调理后传输至单片机输入捕获引脚，转速脉冲信号调理电路如图6-7所示。 （二）智能车设计开发 机电一体化 二、相关知识 （5）舵机转向控制分析 智能车的工作原理，如图6-8所示。智能车系统通过图像采集模块来检测周围的路况信息，并将其发送给单片机，单片机根据预知的路况信息给出设定值；相应地，系统通过编码器和加速度传感器构成的反馈渠道将车体的行驶速度及加速度信息传递给主控单