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工业机械手的PLC控制 王晓勇 机械手动作示意图 气动原理图 机械手动作过程 系统输入 启动按钮：用于启动机械手使其进入工作状态； 停止按钮：用于使机械手由工作状态进入暂停状态； 复位按钮：用于使机械手恢复到初始位； 急停按钮：用于紧急状态急停； 自动、半自动选择开关：用于进行自动、半自动状态切换； 回转缸左位检测传感器：检测回转缸是否在左位； 回转缸右位检测传感器：检测回转缸是否在左位； 大臂缩回检测传感器：检测大臂是否在缩回位； 大臂伸出检测传感器：检测大臂是否在伸出位； 气爪位置检测传感器：检测气爪是否在张开位； 小臂上位检测传感器：检测小臂是否在上位； 小臂下位检测传感器：检测小臂是否在下位； 系统输出 回转缸左摆电磁阀：控制回转缸左摆； 回转缸右摆电磁阀：控制回转缸右摆； 大臂缩回电磁阀：控制大臂缩回； 大臂伸出电磁阀：控制大臂伸出； 气爪放松电磁阀：控制气爪放松； 气爪夹紧电磁阀：控制气爪加紧； 小臂下降电磁阀：控制小臂下降； 开始指示灯：请求启动； 复位指示灯：请求复位； 自动、手动指示灯：指示自动半自动状态； 停止指示灯：指示停止状态。 机械手的控制要求 实现如下几种工作模式： 回原点模式：由于把机械手恢复到初始位。 单步模式：每按一次启动按钮执行一步。 半自动模式：每按一次启动按钮执行一个搬运循环。 全自动模式：启动后机械手连续进行搬运。 具有良好的人机界面。