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§2 控制系统的数学模型
§2.1 知识重点
一、微分方程
反映系统输入变量与输出变量之间的动态特性。系统微分方程的一般形式为：
二、传递函数
1、定义：对于线性定常系统，在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比：
2、传递函数的极点、零点对系统的影响
1）传递函数的极点是微分方程的特征根，因此，决定了所描述系统自由运动的性质（模态）；
2）传递函数的零点对系统的性能有一定的影响，但不起主要作用。
三、典型环节的传递函数
表2.1典型环节的传递函数
典型环节 结构图 传递函数 频率特性 物理意义
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