激光焊接示教跟踪系统分析-analysis of laser welding teaching and tracking system.docx

1绪论1.1课题来源本文研究课题来源于国家高技术研究发展计划（863计划）“工业化高功率全固态激光器及成套焊接装备”，项目编号为2008AA030116。主要开发出满足汽车和船舶等工业需求的高功率全固态激光器焊接设备，本项目来源于其子课题“工业型激光焊接成套装备的基础和一体化控制技术研究”。1.2国内外焊接跟踪技术发展现状及应用在国内，潘际銮院士、陈强教授、何方殿教授等人焊缝跟踪系统进行了研究，并提出了对焊缝图像进行识别的新算法。该算法的工作原理是将焊缝图像分成几段，每一段的灰度分布都是独立的，根据每段焊缝图像灰度的区别来识别焊缝。该算法能对各种焊缝坡口进行识别并能自适应局部和整体噪声[2]。哈尔滨工业大学的李慨在针对长距离输油管道焊接困难，效率低下的问题，提出了针对性的管道焊缝跟踪系统。在理论建模的基础上研制了基于结构光检测的激光视觉传感器，整个系统能较好的适应于实际焊接生产过程[4]。哈尔滨工业大学的孔宇、戴明首次提出了机器人结构光视觉三点焊缝定位技术，使焊接机器人能适应焊缝位置的变化从而取得稳定的焊接质量[3]。西安交通大学的贾昌申、梁晋等进行了焊缝检测的研究，采用自行研发的焊缝检测系统，系统包括图像采集卡、视觉传感器、图像处理软件，分析了它们的基本结构和工作原理，系统提高了光学传感器和图像处理软硬件的抗干扰能力。实验结果表明，这种系统有抗干扰能力强、价格低和精度高等优点，而且适用于各种类型的焊缝，还适用于搭接接头和角焊缝等[24]。华南理工的王秀媛，黄石生等提出了基于主动视觉传感器的焊缝跟踪系统[33]。系统的工作原理是先对焊缝图像进行小波滤波去噪，然后采用图像分割的焊缝图像分区法来获得焊缝区域图像，最后使用具有扫描性质的焊缝边缘识别法。这种方法简单实用，在实际焊缝跟踪中能得到良好的效果，可以大大简化硬件设备。日本Mitubishi公司研制了采用线型PSD的视觉传感器[39]，传感器的工作原理是利用步进电机带动传感器围绕焊枪做圆弧形扫描以获取焊缝的三维结构。由于电机要带动传感器做扫描运动，所以系统工作速度较低且机械结构复杂，难以得到广泛应用。MetaMachine公司开发出了六维激光焊缝跟踪系统[42]。该传感器采用了复杂的组合结构光作为光源，形成一个结构光面，该系统能以0.05mm的精度沿焊缝对机器人进行三维定位，系统的处理速度很快（50HZ），系统的最大焊接速度达到20m/min。从上述的研究表明了现有的焊缝跟踪系统大多数是基于结构光的传感器，因为该方案实时性好，且实现较简单和成本较低，是比较有实用价值的。通过查阅国内外文献，热点和趋势是发展基于视觉传感器的激光焊接跟踪技术。本课题将以这项技术作为研究内容。1.3课题研究的目的与意义机械制造业有三大工程，装配、切削和焊接。焊接工程在机械制造中占有重要的地位。现代化生产对焊接技术提出了更高的要求[16]。在实际的工业化生产过程中，有可能需要在恶劣的工作环境下实施焊接，以手工焊接为主不能满足实际的生产过程，所以焊接技术正向智能化和自动化发展。目前已经有大量的激光焊接机器人用于汽车、飞机、轮船和其他高、精、尖设备的焊接生产中。激光焊接的主要优点有：（1）速度快、深度大、工件的变形小。（2）熔池的最大深宽比可达10:1。（3）可以焊接难熔材料如石英、钛等，并能焊接异性材料。（4）可以进行非接触远距离焊接，焊接灵活性好。但是激光焊接对工艺参数的要求很高，焊件的位置必须与激光束严格对准。在这些设备的焊接尤其是在使用激光焊接时，对工艺的参数的要求很高。使用自动焊接可以保证焊接的质量和焊接的一致性。由于自动化焊接技术可以在不能采用人工焊接的恶劣环境下使用，以避免工作的危险性和减轻工人的劳动强度、提高焊接效率，所以各国都在大力发展自动焊接技术[17]。我国是制造业的大国，但是自动化焊接技术和发达国家相比有较大的差距，大力发展自动化焊接技术尤其是和焊接机器人匹配的自动化焊接技术是提高我国工业化制造水平及竞争力的关键所在。目前机器人焊接技术已经得到了广泛的应用，据统计目前全世界已经有超过50万台焊接机器人投入生产应用。焊接机器人按照技术的发展可以分为两代[29]：第一代是示教再现型的机器人，从技术上而言它不具备智能化。它需要操作者手动对焊接参数和示教点进行设置，在焊接工件前操作者通过示教盒控制机器人的运动，逐点对焊接头的位置进行记录和定位。由于它的操作简单而且精度高，重复焊接过程能保证产品焊接质量的一致性，所以它占据了大量的市场。目前使用的焊接机器人绝大多数属于第一代焊接机器人，这种焊接机器人在焊接过程中缺少外部信息的输入，不能实时对焊接参数进行修改，无法实现自动化焊接，有一定的局限性。第二代是指装有传感器的机器人，它在焊接过程中能根据焊接环境的变化来控制焊接参数，这类机器人已经有小部分