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* （Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis） 第五章 刚体定轴转动 §5.1 刚体的运动 △§5.2 刚体的定轴转动定理 △§5.3 转动惯量的计算 §5.4 转动定律应用举例 △§5.5 定轴转动中的功能关系 △§5.6 刚体定轴转动的角动量守恒定律 *§5.7 旋进 显然，刚体是个理想化的模型，但是它有实 际的意义。 §5.1 刚体的运动 一. 刚体（rigid body）的概念 刚体:是受力时不改变其形状和体积的物体. 二 . 刚体的运动形式 1.平动： 平动是刚体的基本运动形式之一。 2.转动: 它又分为: ▲ 定轴转动 ▲ 定点转动 3.平面运动： 4.一般运动： 刚体上各点的运动都平行于某一固定平面的运动。 动画 动画 动画 动画 况，引入角加速度矢量 . （不一定沿着瞬时轴） × 基点O ? P 瞬时轴 刚体 ω 为反映刚体角速度的变化情 1.定点转动（rotation about a fixed point） 角量的描述: 为反映瞬时轴的方向及刚体转动的 快慢和转向，引入角速度矢量 三 . 刚体转动的描述（运动学问题） O 刚体 v P × r r 定轴 ? 参考方向 θ z . const = a 若 2. 定轴转动（rotation about a fixed axis） 转轴固定， 。 和 和 退化为代数量 §5.2 刚体的定轴转动定理 把刚体看作无限多质元构成的质点系。 令 —转动惯量（对z轴） （rotational inertia） vi 刚体 O × ω,? ri 定轴 ? z mi Δ ri Fi vi 刚体 O × ω,α ri 定轴 ? z Fi θ i mi Δ ri 则: 即 —转动定理 其中 定轴情况下，可不写下标 z ，记作： 与牛顿第二定律相比，有： M 相应F ， J 相应 m ， ? 相应 a 。 §5.3 转动惯量的计算 dm r m 转轴 (1)J 与刚体的总质量有关; 一. 常用的几种转动惯量表示式 R m O 细圆环： 说明 (2)J 与质量相对轴于的分布有关; (3)J 与轴的位置有关. R m C 均匀圆盘： C A m 均匀细杆： 二.计算转动惯量的几条规律 1.对同一轴J具有可叠加性 2.平行轴定理 J C d m JC 平行 × 3.对薄平板刚体的正交轴定理 ri mi Δ x z yi y xi O 即 [例]求对薄圆盘的一条直径的转动惯量. 已知圆盘 y x z 圆盘 R C m 解： 思考 下图中的 Jz 如何求？ z l D m C a a z m §5.4 转动定律应用举例 定轴 O · R t h m v0= 0 绳(不可 伸长) 已知：R = 0.2m，m =1kg， vo= 0，h =1.5m， 绳轮间无相对滑动， 下落时间t =3s。 求：轮对 O 轴 J =？ 解： 动力学关系： 对轮： ′ T = –T mg m a α R G T N · 对m： 运动学关系： (3) (4) (1) (2) (1)~(4)联立解得： 分析结果： ● 单位对； ● h、m 一定，J↑→ t↑， ● 若J = 0，得 代入数据： 正确。 合理； 此为一种用实验测转动惯量的方法。 [补充例题] 一轻绳跨过两个质量均为m、半径均为r的均匀圆盘状定滑轮,绳的两端分别挂着质量为m和2m的重物,如图所示.绳与滑轮间无相对滑动,滑轮轴光滑.两个定滑轮的转动惯量均为 . 将由两个定滑轮以及质量为m和2m的重物组成的系统从静止释放,求两滑轮之间绳内的张力. 1 2 2 m r m 2m 2mg T T mg 2mg-T2=2ma ⑴ 解： T1 T1 T2 T2 T1 -mg=ma ⑵ T2 r-Tr= α ⑶ 1 2 2 m r Tr-T1r = α ⑷ 1 2 2 m r 8 11 m g T= 由⑴⑵⑶⑷得 α a §5.5 定轴转动中的功能关系 一.力矩的功 力矩的空间积累效应： ) d ( cos d q a ^ ^ = r F A 力矩的功： ò = 2 1 q q q d M A ? d? z x ? · 轴 r F 二. 定轴转动动能定理 ò = 2 1 d q q q M A 令转动动能： 刚体定轴转动动能定理： 1 2 k k E E A - = （飞轮储能）