液压气压传动与控制01.ppt

§2-3 液体动力学基础 研究液体流动时流速和压力的变化规律，具体讨论三大方程 —— 连续性方程（质量守恒）、 伯努利方程（能量守恒）、 动量方程（动量守恒）。 一、液体运动的基本概念 1.理想液体： 既无粘性又不可压缩的液体。否则称为实际液体。 2.稳定流动： 液体流动时，若液体中任何一点的压力、流速和密度均不随时间而变化，这种流动称为稳定流动。否则，只要压力、速度和密度有一个量随时间变化，则这种流动就称为非稳定流动。 定常流动 非定常流动 3.迹线、流线、流束、通流截面 流动液体的某一质点在某一时间间隔内在空间的运动轨迹。 迹线： 某一瞬时，表示液流中各处质点运动状态的一条条曲线。 流线： （1）该瞬时，流线上各质点速度方向与流线相切。 （2）在稳定流动时，流线不随时间而变化，流线与迹线重合。 （3）由于流动液体中任一质点在某一瞬时只能有一个速度，所以流线之间不可能相交，也不可能突然转折。 特点： 在流场中任取一封闭曲线，沿此封闭曲线所包括的区域的每一点作流线，由这些流线所形成的管状曲面称为流管。流管内这些流线的集合称为流束。 流束： （1）对非稳定流动，流管形状随时间而变； 特点： （2）对稳定流动，流管形状不变，且管内流线不能穿越流管，此时，流管与真实管道一样。 流束中与所有流线正交的截面称为通流截面。截面上每点处的流动速度都垂直于这个面。 通流截面： 4.流量与平均流速 单位时间内流过某通流截面的液体体积。 用q 表示， 单位为 m3/s 或 L/min 。 流量： 3.平均流速v ∵ q=V/t=(lA)/t=A·(l/t)=Av ∴ 二、连续性方程 单位：m/s 假设液体作稳定流动，且不可压缩（密度相等）。任取一流管，两端通流截面面积为A1、A2，在流管中取一微小流束，流束两端的截面积分别为dA1和dA2，在微小截面上各点的速度可以认为是相等的，且分别为u1和u2。 ρu1dA1dt＝ρu2dA2dt 根据质量守恒定律，在dt时间内流入此微小流束的质量应等于此微小流束流出的质量。 u1dA1＝u2dA2 对整个流管： q1＝q2 如用平均流速表示： v1A1＝v2A2 上述两通流截面是任意取的，所以有 dA1 dA2 u1 u2 q＝vA＝常数 不可压缩液体作稳定流动时的连续性方程 结论: （1）通过流管任一通流截面的流量相等。 （2）液体的流速与管道通流截面积成反比。 （3）在具有分支的管路中具有q1=q2+q3 的关系。 例: 如图所示，进入液压缸的流量Q1是否等于缸排出的流量Q2？ ∵油液是不连续的，不可用连续性方程。 解: Q1≠ Q2 三、伯努利方程（能量方程） 伯努利方程就是能量守恒定律在流动液体中的表现形式。(动能定理) h2 h1 A22 A11 1、理想液体微小流束的伯努利方程 假设为理想液体且作稳定流动，密度为常数。 A1处断面为dA1，断面上所受的压力为p1，流速u1； A2处断面为dA2，断面上所受的压力为p2，流速u2； 假设在无限短的时间dt内，A1处断面液体到达A11，A2处断面液体到达A22。现分析表面力、重力所做的功及其动能变化（功能关系）。 h2 h1 A22 A11 （1）表面力所做的功，dW表 理想液体，无内阻，流束侧面表面力与液流位移方向垂直，故不做功。仅有作用于dA1、dA2两端上的力做功，其值为： dW表 （2）重力所做的功，dW重 在流束中，当A1A2段的液体运动到A11A22时，由于属稳定流动，故在dt时间内，A11A2段液体所有的参数（p、v、ρ等）均未变化，这段液体能量没有变化。此时重力做功就等于将A1A11段液体A2A22段时所做的功。设A1A11段、A2A22段高度分别为h1、h2，则重力所做的功为： dW重 h2 h1 A22 A11 （3）动能变化，dE 同样，在dt时间内，A11A2段液体所有的参数（p、v、ρ等）均未变化，故动能变化应等于A1A11段和A2A22段微小流束的动能差，即 dE＝dW表＋dW重 即： 伯努利方程物理意义： 第一项为单位重量液体的压力能称为比压能（ p/ρg ）； 第二项为单位重量液体的动能称为比动能（ u2/2g ）； 第三项为单位重量液体的位能称为比位能（h）。 由于上述三种能量都具有长度单位，故又分别称为压力水头、速度水头和位置水头。 比压能 + 比位能 + 比动能= 常量 物理意义：在管内作稳定流动的理想液体具有压力能、位能和动能三种形式的能量，在任一截面上三者可以相互转换，但其总和保持不变。 静压力基本方程则是伯努利方程（流速为0）的特例。 即： 2．实际液体微小流束的伯努利方程 实际液体都具有粘性，因此液体在流动时能