《初级工》第七章 自动调节系统的基本知识及应用.pptVIP

b、滞后时间T 滞后现象，指有的对象在受到输入作用后，被控变量不能立即而迅速地变化的现象。 根据滞后性质的不向，又可分为传递滞后（纯滞后）和容量滞后（过渡滞后）。 b、滞后时间T 从理论上讲，纯滞后与容量滞后有着本质的区别，但在实际生产过程中两者往往同时存在，有时很难区别。因此，通常用滞后时间τ来表示纯滞后与容量滞后之和。即τ=τ0+τh。下图为滞后时间τ示意图。 τ O X Y t t τ0 τh b、滞后时间对控制系统的影响 对控制通道的影响： 由于存在滞后，使控制作用不能及时克服干扰作用对控制变量的影响，从而使被控变量的偏差增大，控制质量下降。滞后时间越大，控制质量越差。 对干扰通道的影响： 对于扰动通道，如果存在纯滞后，相当于扰动延迟了一段时间才进入系统，而扰动在什么时间出现，本来就是无从预知的，因此，并不影响控制系统的品质。扰动通道中存在容量滞后，可使阶跃扰动的影响趋于缓和，对控制系统是有利的。 c、时间常数τ 时间常数：当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需的时间。 c、时间常数τ的物理意义 对上式求导： 当t=0时， T h 0.632h(∞) h(∞) t 0 当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需要的时间就是时间常数。 c、时间常数τ