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第六讲 多自由度动系统-拉格朗日和影响系数法
汽车振动与噪声控制
山东交通学院 徐传燕
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第一章 振动理论基础
1.1 振动系统简介
1.2 单自由度系统
1.3 多自由度系统
1.4 连续振动系统
1.5 随机振动
一：牛顿第二定律
解：建立如图所示坐标系，原点取在各自静平衡位置。受力分析：
多自由度系统微分方程的建立
建立运动微分方程：
矩阵形式：
耦合
二 拉格朗日方程法
系统的独立广义坐标
系统非有势力的广义力
拉格朗日函数
系统势能
系统动能
拉格朗日法是建立微分方程一种简单的方法：先求出系统的动能、势能，进而得出质量矩阵和刚度矩阵
优点：系统的动能和势能都是标量，无需考虑力的方向。
三、 影响系数法
1. 刚度影响系数法
质量矩阵和刚度矩阵元素的物理意义
假设外力以准静态方式施加于系统，这时没有加速度，即
假设：作用于系统的外力，它们使系统只在第j个坐标上产生单位位移，而在其他坐标上都不产生位移，即产生的位移向量为:
施加的外力在数值上正式刚度矩阵K的第j列，其中Kij (i=1…n)是在第i个坐标上施加的力。
刚度影响系数---Kij的物理意义：刚度矩阵K中的元素Kij是使系统仅在第j个坐标上产生单位位移而相应在第i个坐标上所需施加的力。
同理，质量矩阵M中元素
质量影响系数---mij的物理意义：质量矩阵M中元素mij是使系统仅在第j个坐标上产生单位加速度而相应于第i个坐标上所需施加的力。
只考虑静态：
只考虑动态 ：
由受力分析得知，为维持这种状态 ，在各个坐标上施加的力应是：
因此，质量矩阵为：
运动微分方程为：
2.位移方程—柔度影响系数法
用柔度系数法建立系统的微分方程：
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