信号和 与系统(精编版)第8章 系统的状态变量分析.ppt

上式中  　　(8.3-18) 8.3.2 状态方程的变换域解 　　考虑应用单边拉氏变换的时域微分性质，对式(8.3-1)取拉氏变换，有由上式解得  　　　 (8.3-19) 对式(8.3-11)取拉氏变换，并注意应用时域卷积定理，得 (8.3-20)比较式(8.3-19)与式(8.3-20)可知 　　 (8.3-21)Φ(s)是状态转移矩阵j(t)的拉氏变换象函数，称它为s域预解矩阵。　　对式(8.3-2)输出方程取拉氏变换，有 　　(8.3-22) 将式(8.3-20)代入式(8.3-22)，得 　　(8.3-23) 　　若对式(8.3-17)作拉氏变换，显然有 　　 (8.3-24)比较式(8.3-24)与式(8.3-23)中的第(Ⅱ)部分，显然可得 　 　 (8.3-25)对H(s)取拉氏逆变换即得系统的单位冲激响应矩阵h(t)。 8.3.3 求状态转移矩阵j(t)即eAt 　　状态转移矩阵j(t)在整个系统状态变量分析中起着非常重要的作用。在时域里有“化对角阵法”、“多项式法”等多种求状态转移矩阵的方法，这里只介绍简单而又常用的“多项式法”。这种方法的基本思路是依据凯莱-哈密顿定理将eAt定义式(8.3-3)中无穷项和转化为有限项之和。凯莱-哈密顿定理指出，对于n阶方阵A，当m≥n时，有  (8.3-26) 即对于A高于或等于n的幂指数，可用An－1以下幂次的各项线性组合表示。于是，将eAt定义式(8.3-3)中高于或等于n次的各项幂指数全部用An－1以下幂次的各项线性组合表示，经整理后即可将eAt转化为如下有限项之和形式：   　　(8.3-27) 　　由凯莱-哈密顿定理还可得出，如果将方阵A的特征根 λi ( i=0，1，2，…，n－1)(即A的特征多项式det(λI－A)=0的根)替代式(8.3-27)中的A，方程仍然成立，即有 　 (8.3-28) 　　若A的特征根 λi均为相异单根，则由上式可得n个联立方程组 　　(8.3-29)解式(8.3-29)方程组，得αi(i=0，1，…，n－1)，代入式(8.3-27)，即得状态转移矩阵eAt=j(t)。 写为矩阵形式，有  　　(8.2-49) 　　(2) m＜n情况。这种情况可看作式(8.2-49)的特殊情况。令式(8.2-49)中bn= 0，得输出方程更为简洁的形式 　　(8.2-50) 　　2. 由框图描述的系统列写动态方程　　由模拟框图列写动态方程有一种直观简单的方法，其步骤是：　　(1) 选延时器的输出端为状态变量，则输入端为状态变量的左移1位序列，即离散系统所需要的状态方程形式。　　(2) 围绕加法器输出端，考虑图中各运算部件的运算功能，直接列写状态方程与输出方程。 　　例8.2-13 LTI离散系统直接形式的框图如图8.2-8所示，试列写该系统的状态方程与输出方程。 图8.2-8 LTI离散系统直接型模拟框图 　　解 选延时器输出端为状态变量，分别为x1、x2、x3，如图8.2-8中所标。观察框图，则由延时器、加法器运算规则，直接写得状态方程为输出方程为 将状态方程和输出方程写为矩阵形式，有 　　例8.2-14 LTI离散系统并联形式的框图如图8.2-9所示，试列写该系统的状态方程与输出方程。 图8.2-9 LTI离散系统并联型模拟框图 　　解 选延时器的输出端为状态变量，分别为x1、x2、x3，如图8.2-9中所标。则由延时器、加法器运算规则，直接写得状态方程为输出方程为 将状态方程和输出方程写为矩阵形式，有 　　例8.2-15 LTI离散系统级联形式的框图如图8.2-10所示，试列写该系统的状态方程与输出方程。 图8.2-10 LTI离散系统级联型模拟框图 　　解 选延时器的输出端为状态变量，分别为x1、x2、x3，如图8.2-10中所标。则由延时器、加法器运算规则，直接写得状态方程为输出方程为　　　　　　　　　　　　y=x3 将状态方程和输出方程写为矩阵形式，有 　　3. 由系统函数列写动态方程　　例8.2-16 描述某LTI离散系统的系统函数为试列写该系统的动态方程。 　　解 因前面讲到