河南理工大学2011电气09自动控制原理总相关复习.pptVIP

Automatic Control Theory 河南理工电气学院 自 动 控 制 原 理 考试通知 考试时间：17周周三晚上7点至9点。 【2011.12.21】 考试地点分配： 3601（电气1，2班）；3602（电气3，4班） 3603（电气6，7班）；3604（电气8，9班） 3605（电气本1，2班）；3606（电气本3，4班） 3607（电气单）；3608（电气5班，重修学生） 注：3601—3606每教室坐60人，多的学生安排 3608。 第二章：（共2道题，20分） （1）建模，10分。 （2）梅森公式应用，10分。 一、 用运算放大器组成的有源电网络如图所示， 试采用复阻抗法写出它的传函。 解： （1）计算反馈电流 a b c Rab ibc Rac 解续： （4）写出传函 梅森公式应用 已知结构图求传递函数 已知信号流图求传递函数 要求：写步骤。 第三章：（共2道题，25分） （1）求系统参数及稳态误差， 15分。 （2）劳斯判据应用，10分。 一、已知系统框图如图(a)所示。 （1） 求图 (a) 所示系统的阻尼系数，并简评其 动态性能。 （2） 若对图(a)的系统加入速度反馈， 成为图(b)，对系统动态性能有何影响 ？ （3）欲使图(b) 的系统的阻尼系数成为 ， 应使 为何值 ？ （a） （b） 一、已知系统框图如图(a)所示。 （1） 求图 (a) 所示系统的阻尼系数，并简评其 动态性能。 解： 写出图(a)的闭环传递函数表达式，与标准式比较： （1） → 欠阻尼，振荡幅度大，衰减缓慢。 一、已知系统框图如图(a)所示。 （2） 若对图(a)的系统加入速度反馈， 成为图(b)，对系统动态性能有何影响 ？ 解续： （2） 图 (b) 的闭环传递函数可以按照如下步骤求得： 内环反馈后得到 一、已知系统框图如图(a)所示。 （2） 若对图(a)的系统加入速度反馈， 成为图(b)，对系统动态性能有何影响 ？ 解续： （2） 外环反馈后得到 变大，减弱振荡，调节时间变短。 一、已知系统框图如图(a)所示。 （3）欲使图(b) 的系统的阻尼系数成为 ， 应使 为何值 ？ 解续： （3） 令 可得： 二、已知系统结构框图如图所示。试写出闭环传函， 并计算输入信号为r(t)=0.5t时的稳态误差。 解： （2）求稳态误差 （1）系统闭环传函为 方法一： 二、已知系统结构框图如图所示。试写出闭环传函， 并计算输入信号为r(t)=0.5t时的稳态误差。 解续： （2）求稳态误差 方法二： G开=G闭/(1-G闭)=5（0.2s+1）/0.05s2。 系统为II型系统，斜坡输入时的稳态误差为零。所以，ess=0。 第四章：（共1道题，15分） （1）画根轨迹，并做些分析。 15分。 （1） 画根轨迹 分离（会合）点分别为-2.93和-17.07，分离（会合）角为90度。根轨迹为圆，如右图所示。 一、 已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹；（2）计算当增益k为何值时，系统的阻尼比 是 ，并求此时系统的闭环特征根；（3）分析k对系统性能的影响，并求系统最小阻尼比所对应的闭环极点。 解： 当 时，阻尼角 ，表示 角的直线为OB,其方程为 ，代入特征方程整理后得： 令实部和虚部分别为零，有 解得 由图可知当 时直线OB与圆相切，系统的阻尼比 ，特征根为 。 （2） 计算当增益k为何值时，系统的阻尼比 是 ， 并求此时系统的闭环特征根； 注：特征方程为S2+5S+KS+10K=0 （3）对于分离点 ，由幅值条件可知 对于会合点 ，有 由根轨迹图可知，当 时，闭环系统有一对不等的负实数极点，其瞬态响应呈过阻尼状态。 当 时，闭环系统有一对共轭复数极点，其瞬态响应呈欠阻尼状态。 当 时，闭环系统又有一对不等的负实数极点，瞬态响应又呈过阻尼状态。 K1 K2 由坐标原点作根轨迹圆的切线，此切线就是直线OB，直线OB与负实轴夹角的余弦就是系统的最小阻尼比，由上可知，此时系统的闭环极点为 。 R=7.07 第五章：（共2道题，30分） （1）写传函，求稳定欲度， 20分。 （2）频域判据应用，10分。 一、设开