基于CAN总线的COPLEY伺服控制器接口课件.pptxVIP

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2018-06-02 发布于河南
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基于CAN总线的COPLEY伺服控制器接口课件.pptx

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基于CAN总线的COPLEY伺服控制器接口软件开发报告人何科延组长周肇熙李爽 2012-05-11 主要内容软件设计目标仿照Windows 32-Bit DLL，编写公用函数。电机参数读取、设置等基本函数。最终实现COPLEY伺服控制器对MAXOM电机的控制。硬件和通信硬件和通信通讯协议软件的具体功能实现打开和关闭任意CAN口读取和设置CAN通讯参数通过 CAN 向电机驱动器发送指令并接收数据读取和设置电机驱动器的工作模式读取和设置电机驱动器的各类控制参数软件的总体框架打开和关闭任意CAN口打开CAN口过程示意图软件运行结果读取和设置电机工作模式 MODE_OF_OPERATION设置为1，电机工作在位置模式设置为3，电机工作在速度模式设置为4，电机工作在电流模式位置模式位置模式下设置参数界面及运行结果速度模式速度模式下设置参数界面及运行结果电流模式电流模式下设置参数界面及运行结果位置模式下可用函数 GetInstantaneousCommandedVelocity GetInstantaneousCommandedAcceleratioan GetPositionActualValue GetPositionActualValue1 GetPositionCommandValue SetPositionActualValue SetPositionActualValue1 GetTrackingWarningWindow SetTrackingWarningWindow GetMaxSlippageProfileVelocityMode SetMaxSlippageProfileVelocityMode GetPositionTrackWindow SetPositionTrackWindow GetPositionTrackWindowTime SetPositionTrackWindowTime GetPositionError GetPositionLoopControlEffort GetPositionRegulatorGain SetPositionRegulatorGain GetPositionCommandValue GetSoftwarePositionLimits GetSoftwareLimitDeceleration SetSoftwareLimitDeceleration GetMotorEncoderPosition SetMotorEncoderPosition GetLoadEncoderPosition SetLoadEncoderPosition 速度模式下可用函数 GetVelocityCommandValue GetVelocityMaximumAcceleration SetVelocityMaximumAcceleration GetVelocityMaximumDeceleration SetVelocityMaximumDeceleration GetVelocityEmergencyDeceleration SetVelocityEmergencyDeceleration GetVelocityMaximumVelocity SetVelocityMaximumVelocity GetErrorWindowPosition SetErrorWindowPosition GetErrorWindowVelocity SetErrorWindowVelocity GetErrorWindowTime SetErrorWindowTime GetLimitedVelocity 电流模式下可用函数 GetUserPeakCurrentLimit SetUserPeakCurrentLimit GetUserContinuousCurrentLimit SetUserContinuousCurrentLimit GetUserPeakCurrentLimitTime SetUserPeakCurrentLimitTime ActualCurrentD ActualCurrentQ CurrentCommandD CurrentCommandQ CurrentLoopOutputD