照相机自动对焦系统,自控实验,刘子豪,2281,2008300556.docVIP

自动控制原理实验研究报告（2010-2011学年第一学期） 照相机自动对焦系统 姓名： 刘子豪 班号： 2281 学号： 2008300556 摘要： 照相机对焦系统（AF, Auto Focus）已开发并用于各种专业和业余相机之上，实现了照相对焦的自动化。AF系统由信号采集装置，伺服电机，控制电路构成。 通过 采集→控制→反馈 构成闭环控制来实现AF。 关键字：自动对焦 位置 控制 闭环 一、引言： 相机自动对焦系统于1977年由日本开发出来，自动对焦系统（AF）的出现无疑是相机制造业的革命性创作，他的问世改变了原有老式相机的手动调焦不便，使得摄像技术得到了更大的提升。相机制造业主要由日本公司垄断，继而最新的自动对焦技术也主要由日本企业所掌握。自动对焦时间1/8s到1/10s到1/15s不断的得到提升，基于该技术拍摄动态画面的高速相机性能也得到提升。 自动对焦系统分为两个类型：主动式和被动式。 主动式：采用红外发生器、超声波发生器发波到被摄物，通过接受反射波的时间差计算距离对焦； 被动式：为直接接受分析来自景物自身的反光进行自动对焦。 相机采集到被摄物距离的采样信号后送入单片机中，并计算出理论焦点位置，将其转化为电压信号U，通过驱动伺服电机（执行机构）转动带动镜头的前后移动直到运动到焦点位置，反馈分压电阻反馈镜头位置信息，当电压偏差信号消失，调节过程结束，实现了自动对焦。 自动对焦具体过程可以概括如下： 1. 以某种方式自动判断拍摄者所拍摄的主体； 2. 以某种方式测量被摄主体与相机感光元件之间的距离； 3. 控制电路驱动电机将镜头推到与所测距离相应的距离刻度。 文章内容如下：首先建立被控对象数学模型，根据物理规律推导数学模型，并对模型进行简化得到线性模型；其次分析被控对象特性，根据简化的数学模型得到传递函数，并分析传递函数的特性；再次设计控制器或校正网络，并求解控制器参数并利用MATLAB进行仿真验证；最后总结，分析优缺点以及未来研究方向。 二、正文 1. 建立被控对象数学模型 对镜头的运动进行数学抽象，建立数学模型。 输入量为驱动镜头移动的力，输出为位移量 初始位置为，末位置为，镜头移动摩擦系数为 建立镜头运动微分方程： 变换后得： 拉普拉斯变换后可得： 2. 分析被控对象特性 根据简化的数学模型得到传递函数，并分析传递函数的特性 被控对象传递函数为 ： ； 取单位负反馈： ； 所以闭环传递函数为： 取时， 利用MATLAB对传递函数进行分析： （1）时域分析 num=[1];den=[1,1,1]; sys=tf(num,den); p=roots(den) t=0:0.01:15; figure(1) step(sys,t);grid xlabel(t);ylabel(c(t));title(step response); figure(2) u=t; lsim(sys,u,t,0);grid xlabel(t);ylabel(c(t));title(ramp response); 得到系统的特征根为： p = -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i 均具有负实部，系统稳定。 系统的单位阶跃响应为： 系统的斜坡输入响应： （2）计算稳态误差： clear syms s phib Gb Kp Kv Ka; phib=1/(s^2+s+1); [Gb]=solve(1/(s^2+s+1)=Gb/(1+Gb),Gb); Kp=limit(Gb,s,0) Kv=limit(s*Gb,s,0) Ka=limit(s^2*Gb,s,0) 得：Kp =NaN Kv =1 Ka =0 系统静态位置误差系数Kp=NaN； 系统静态速度误差系数Kv=1； 系统静态加速度误差系数Ka=0。 （3）波特图及奈奎斯特图 程序如下： num=[1];den=[1.,1,0]; G=tf(num,den); figure(1) margin(G) figure(3) nyquist(G); 波特图 奈奎斯特图 幅值裕度、相角裕度、截止频率及穿越频率程序如下： num=[1];den=[1 1 0]; G=tf(num,den); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) Gm = Inf Pm =51.8273 Wcg = Inf Wcp =0.7862 根据计算结果发现不加控制或者校正网络时系统的稳态性能较好，但动态性能或快速性不足，可加校正网络进行校正。 3. 设计控制器 首先画出