第三节单自由度体系的自由振动.pptVIP

* * §11-3 单自由度体系的自由振动 ● 自由振动是指体系在振动过程中不受外部干扰力作用的振动。它是由初始位移(y0)或初始速度(v0)、或者初始位移和初始速度共同作用所引起的振动。 ● 分析自由振动的目的是揭示结构本身的动力特性，而结构的动力反应与结构本身的动力特性有密切关系。因此，分析自由振动便成为计算结构动力反应的前提和准备。下面分两种情况讨论。 一、无阻尼自由振动 1.运动方程 的建立和求解 图11-14 如果不考虑阻尼，单自由度体系或其它单自由度体系的自由振动都可以用下图所示的弹簧质点模型来描述。 单自由度体系无阻尼自由振动的运动方程为 令 则方程式成为 这是二阶常系数线性齐次微分方程，它的通解为 取y(t)对时间t的一阶导数，则得质点在任一时刻的速度 为 C1和C2可由自由振动初始条件确定。设在初始时刻t=0时，质点有初始位移和初始速度v0，即 可求出 代入上式，得到质点位移 图11-15 由上式可知，自由振动由两部分组成：一部分是由初始位移y0引起的，质点按余弦规律振动，如图 a所示；另一部分是由初始速度v0引起的，质点按正弦规律振动，如图b所示。两项均为简谐函数，其合成运动仍为简谐运动,如图C所示。 若令 则式(11-6)可写成 上式中的常数A和 可由式(c)得出为 A为质点的最大位移，称为振幅； 称初相角，它表示t=0时质点m所处的位置。 称为圆频率，也称为自振频率，简称频率。 T 称为自振周期表示质点来回振动一次所需的时间,单位为秒(s) 。 即 所以 自振周期的倒数为每秒钟质点振动的次数，称为工程频率，记为f，即 工程频率f的单位为1/秒( )，或称为赫兹(Hz)。 可得 ,故 表示在 秒内的振动次数。其单位为弧度/秒(rad/s),常简写为1/秒( )。 因为 ，自振频率 可用下列公式直接计算： 式中，g为重力加速度， 为质点m的重力， 表示在质点上沿振动方向施加数值为 的荷载时质点沿振动方向所产生的静位移。 由上式可见，体系的自振频率和自振周期只取决于体系自身的质量和刚度，它是体系的固有属性，而与外界的干扰因素无关。若要改变自振频率和自振周期，应从改变体系的质量或刚度着手。 例11-3 求图示刚架的自振频率。已知横梁的质量为m，柱的质量忽略不计。 图11-16 解：此刚架的质量只能水平振动，是单自由度体系。由于横梁刚度无穷大，求刚度系数比较方便。可设想在梁端加一沿振动方向的支座链杆，然后令其发生单位位移，作出相应的弯矩图(图11-16b)。根据横梁的平衡条件可求得(图11-16c)： 例11-4 求图11-17a所示体系中质点m竖向振动的自振频率和自振周期。图中弹簧的刚度系数 。 图11-17 解：对静定结构求柔度系数较方便。在质点m上沿竖向加一单位力(图11-17b)，质点的竖向位移 等于弹簧的伸长和梁端B的竖向位移之和。即 例11-5 求图11-18a所示体系的自振频率。图中梁为无重刚性杆，质点m1=2m、m2=m,弹性支座B的刚度系数为k1。 图11-18 解：这是两个质点的单自由度体系，且两个质点的运动方向不共线，不能用式(11-12)求自振频率，可用幅值方程求 。 由式(11-7)已知无阻尼自由振动质点的位移为 则质点的惯性力为 上述两式表明，位移y(t)和惯性力I(t)都是按同一规律变化。二者同时达到各自的最大值(称为幅值)。 利用此特性，可在自由振动的幅值处列动力平衡方程求解自振频率 。 图11-18 设图11-18a所示体系自由振动时刚性杆转角的幅值为 (图11-18b)，则质点m1、m2的振幅A1、A2及惯性力的幅值 、 分别为 图11-18 这时弹性支座B的反力 为 由平衡方程 得 由此解得 二、有阻尼自由振动 图11-19 实际体系振动时是有阻尼的。为了体现阻尼的作用，在弹簧质点模型上加上一个阻尼器，其阻尼系数为c，如图11-19所示。 在式 中令P(t)=0，即得单自由度体系有阻尼自由振动的运动方程为 令 式中， 称为阻尼比，则方程式可改写为 这是一个线性常系数齐次微分方程，设其解的形式为 rt 代入运动方程，可得确定r的特征方程 其两个根为 于是一般解为 (d) 方程的解取决于式(d)中根号内的数值。现分三种情况讨论。 1． ＜1(小阻尼情况) 此时特征根 、 是两个复数，分别为 令 称为有阻尼自振频率。则方程的一