新型控制系统 教材课程.pptVIP

第9章 新型控制系统 解耦控制 推断控制 自适应控制 预测控制 模糊控制 神经元网络控制 智能控制与专家系统 故障检测与故障诊断 什么是耦合？ 如果需要同时控制泵出口的压力和流量 试分析两个控制系统的运行情况…… 分析结果：压力和流量两个控制系统是相互影响的 这种现象称为“耦合”或者“关联”的 这类系统往往容易产生过调现象，两个系统不停振荡。 压力控制回路 压力设定 泵出口压力 ＋ － 流量控制回路 流量设定 泵出口流量 ＋ － 对象 如何进行解耦控制？ 解耦控制的目的： 解除耦合（关联） 或 减小耦合（关联） 实现解耦控制的手段： 分4种情况 (1)减少控制回路 2个回路，捡一个重要的回路进行控制，另一个次要回路不控制 例如，在精馏塔的控制系统设计中，工艺对塔顶和塔底的组分均有一定要求时，若塔顶和塔底的组分均设有控制系统，这两个控制系统是相关的，在扰动较大时无法投运。为此，目前一般采用减少控制回路的方法来解决。如塔顶重要，则塔顶设置控制回路，塔底不设置质量控制回路而往往设置加热蒸汽流量控制回路。 (4)正儿八经的解耦控制 压力控制回路 压力设定 泵出口压力 ＋ － 流量控制回路 流量设定 ＋ － 对象 泵出口流量 解耦器 推断控制 两种实际情况： 被控变量能直接测得 可以采用“反”馈控制 主要干扰能直接测得 可以采用“前”馈控制 被控变量、主要干扰都不能直接测得 怎么办？ 利用数学模型由可测信息将不可测的输出变量推算出来实现反馈控制， 或将不可测扰动推算出来以实现前馈控制 这种控制方式称为推断控制 基本思路： 控制变量 被控变量(不可测) 主要干扰(不可测) 寻找一可测的辅助输出 辅助变量(可测) 引入估计器，推断出估计值n(s) 设定值 ＋ － 反馈到推断控制器 通过估计器使推断出估计值n(s)满足 设计推断控制器，并满足 必将有 特点： 推断控制系统的成功与否，在于是否有可靠的不可测变量(输出)估计器，而这又取决于对过程的了解程度。 如果过程模型很精确，就能得到理想的估计器，从而实现完善的控制。 当过程模型只是近似知道时，推断控制的控制品质将随过程模型的精度不同而不同。 由于推断控制是基于模型的控制，要获得过程模型精确的难度较大，所以这类推断控制应用不多。 自适应控制 自适应控制起始于20世纪50年代，推动自适应控制技术发展最初也是最强有力的原动力是飞行器的控制问题。随着航空航天技术的发展，飞行器的自动驾驶控制率先提出了自适应控制的要求，为此自适应控制技术取得了突破性的进展，进而被逐渐推广应用到过程控制领域。 对于一般的控制理论，通常是假设被控对象的特性是已知的而且是确定的，但很多工业对象却不能满足这个假设条件。 一方面，很多对象存在本质上的不确定性，例如环境因素的变化、负荷的变化、被控介质特性的变化等等，这些不确定的因素往往难以用数学关系式描述出来。 另一方面，多数对象在本质上不可能被完全认识，如高阶近似、忽略分布参数特征等，也会导致对象模型与实际过程不完全匹配，使模型存在未建模特性。自适应控制的目的就是要求控制器能够自动补偿不确定因素的变化，使系统能自动地保持预期的控制状态和控制目标。 一般来说，自适应控制对不确定性的识别和利用是“被动的” 它在设计控制器的时候并没有直接考虑对象的不确定因素 唯一的企图就是在运行过程中，通过辨识器及时地把不确定性映射到模型参数空间 利用模型参数或结构的变化来反映不确定性的发生 继而调整控制器的参数或结构，以保证控制系统达到期望的控制目标 也就是希望控制器对不确定性具有实时适应的能力 在前面介绍的控制系统中，其控制器参数均为固定值。 原因：不考虑对象特性在工作过程中的变化 但在实际生产过程中，有些（极少数）对象的特性是随时间而变化的，这些变化可能使工艺参数发生较大幅度的变化。 如果对象特性变化较大，采用第7章、第8章所介绍的常规PID控制往往不能很好地适应工艺参数的变化，而导致控制质量下降。 自适应控制系统能够通过测取系统的有关信息，了解对象特性的变化情况，再经过某种算法自动地改变控制器的可调参数，使系统始终运行在最佳状况下，从而保证控制质量不随工艺参数的变化而下降。 1.增益调度自适应控制 系统的工作原理是直接检测引起参数变动的环境条件（辅助变量f），直接查找预先设计好的表格选择控制器的增益，以补偿系统受环境等条件变化而造成对象参数变化的影响。这种方法的关键是找出影响对象参数变化的辅助变量f ，并找到辅助变量f与最佳控制器增益的对应关系。 这是最简单的自适应控制系统，动作迅速，但参数补偿是按开环方式进