第5篇 章 线性系统的频域分析法5-1、2 自动控制理论 课件.pptVIP

0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B A: B: 振荡环节G(jω) 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0.1 1 10 100 [-40] 振荡环节L(ω) e、 二阶微分环节 二阶微分环节的传递函数和幅相频率特性为 幅频特性和相频特性为 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0.1 1 10 100 [40] 二阶微分L(ω) f、 积分环节 积分环节的传递函数和幅相频率特性为 幅频特性和相频特性为 积分环节 幅相特性曲线 Re Im 0 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] 积分环节L(ω) g、 微分环节 微分环节的传递函数和幅相频率特性为 幅频特性和相频特性为 微分环节幅相特性曲线 Re Im 0 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 微分环节L(ω) 结论：※最小相位环节和非最小相位环节，其幅频特性相同，相频特性符号相反，幅相曲线关于实轴对称； ※对数幅频曲线相同，对数相频曲线关于0O线对称。 （此结论同样适用于振荡环节、一阶微分环节和二阶微分环节） (2)传递函数互为倒数的典型环节 仅考虑最小相位环节，互为倒数的环节有：积分环节和微分环节、惯性环节和一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节。 结论：互为倒数的典型环节，对数幅频曲线关于0db线对称，对数相频曲线关于0O线对称。 3、开环幅相曲线绘制(概略法) 开环幅相曲线绘制方法（了解两种方法） （1）由开环幅频特性和相频特性表达式，用计算法绘制。 （2）由开环频率特性的实部和虚部表达式，用计算法绘制。 以后我们将会看到, 在绘制奈氏图时有时并不需要绘制得十分准确, 而只需要绘出奈氏图的大致形状和几个关键点的准确位置就可以了。因此, 由以上典型环节奈氏图的绘制, 大致可将奈氏图的一般作图方法归纳如下:  (1) 写出A(ω)和φ(ω)的表达式;  (2) 分别求出开环幅相曲线的起点和终点：ω=0和ω=+∞时的G(jω); (3) 求奈氏图与实轴的交点, 交点可利用G(jω)的虚部Im［G(jω)］=0 的关系式求出, 也可利用∠G(jω) = n·180°(其中n为整数)求出;  (4) 如果有必要, 可求奈氏图与虚轴的交点, 交点可利用G(jω)的实部Re［G(jω)］=0的关系式求出, 也可利用∠G(jω) = n·90°(其中n为正整数)求出;  (5) 开环幅相曲线的变化范围;  (6) 勾画出大致曲线。 这就是我们常说的三要素法。 1）开环传递函数不包含积分环节和微分环节的开环幅相曲线 例 1 试绘制下列开环传递函数的奈氏图 解 该环节开环频率特性为 ω=0, A(ω) = 10, φ(ω)=0°, 即奈氏图的起点为(10, j0)； ω=+∞, A(ω) = 0, φ(ω)=-180°, 即奈氏图的终点为(0,j0)。 显然, ω从0变化到+∞, A(ω)单调递减, 而φ(ω)则从0°到-180°但不超过-180°。 奈氏图与实轴的交点可由φ(ω)=0°得到, 即为(10, j0); 奈氏图与虚轴的交点可由φ(ω)=270° (即-90°)得到, 即 得1-0.1ω2=0, ω2=10, 则 故奈氏图与虚轴的交点为(0, -j2.87)。 其奈氏图如图5-21所示。 用MATLAB绘制的奈氏图如图所示。注意, 一般手绘的奈氏图, 其频率范围是0~+∞, 而MATLAB绘制奈氏图时, 则是从-∞~+∞。 MATLAB绘制程序如下：  nyquist(［10］, conv(［1 1］, ［0.1 1］)) 图 1 例 1 的奈氏图 图 2MATLAB绘制例 1 的奈氏图 例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数 试概略绘制系统的开环幅相曲线。 起点和终点： 与虚轴的交点： 由于含有两个惯性环节，当 由此可见：若包含 n 个惯性环节， 则有 与实轴的交点：?=0 又由此可见：若包含 n 个惯性环节， m个一阶微分环节，则有 曲线变化如右图所示 2）当开环传递函数包含有微分环节时的开环幅相曲线 例如在例2中增加一个微分环节时，即传递函数为： 则有 曲线变化如图所示，此时幅相曲线会出现凹凸，幅值和相位不再是单调变化的。 3）开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线 例3