卡尔曼滤波算法-卡尔曼滤波器讲解.pdfVIP

1.绪论 1.1 概述 在滤波器的发展过程中，早期的维纳滤波器涉及到对不随时间变化的统 计特性的处理，即静态处理。在这种信号处理过程中，有用信号和无用噪声 的统计特性可与它们的频率特性联系起来，因此与经典滤波器在概念上还有 一定的联系。 由于军事上的需要，维纳滤波器在第二次世界大战期间得到了广泛的应 用。但是，维纳滤波器有如下不足之处：第一，必须利用全部的历史观测数 据，存储量和计算量都很大；第二，当获得新的观测数据时，没有合适的递 推算法，必须进行重新计算；第三，很难用于非平稳过程的滤波。 为了克服维纳滤波器的上述不足 之处，卡尔曼等人在维纳滤波的基础上， 与 60 年代初提出了一种递推滤波方法，称为卡尔曼滤波。与维纳滤波不同， 卡尔曼滤波是对时变统计特性进行处理。他不是从频域，而是从时域的角度 出发来考虑问题。30 多年来。卡尔曼已在各个领域得到了广泛的应用，包括 机器人导航、控制、传感器数据融合甚至军事方面的雷达系统以及导弹追踪 等。近年来更被应用于计算机图象处理，例如头脸识别、图象分割、图象边 缘检测等等。 1.2 滤波器的发展 滤波器最初是指某种具有选频特性的电子网络，一般由线圈、电容器和 电阻器等元件组成。滤波器将使它所容许通过的频率范围（即通带）内的电 信号产生较小的衰减，而使它所阻止通过的频率范围（即阻带）内的电信号 产生较大衰减。划分通带和阻带的频率，称为滤波器的截止频率。 按组成电路的元件，滤波器可分为 LC 、RLC 、RC 、晶体和陶瓷滤波器等。 我们也可以用机械元件代替电子元件，制成机械式滤波器，或利用物质的铁 磁共振原理制成可点电调谐的滤波器。 按容器通过的频率范围，滤波器可分为低通，高通，带阻和带通滤波器 等。 具有选频特性的串联或并联谐振回路，是一种常用的滤波器。收音机或 其他差式接收机中的中频放大器，也是一中滤波器。也是一种滤波器。各 级 中频放大器中回路靠放大器和变压器来耦合，形成一定的通带和阻带。信号 在通过中放级时，通带内的成分将被放大，而阻带内的成分将大大衰减，而 且对通带内的信号还有放大作用。 此外，调幅波接收机中的包络是一种非线性滤波器。非线性滤波器实例 还有：自动增益控制电路，调频接收机中的锁相环以及近年来在组合音响装 置中用来提高信噪比的 Dobly 系统等。 上面所举的这些滤波器，不论是线性还是非线性的，由于都是用来对模 拟信号进行处理，故统称为模拟滤波器或经典滤波器。 随着集成电路技术的出现，特别是数字电子计算机的广泛应用，模拟滤 波器 开始向数字滤波器方向发展。A/D 或 D/A 转换器，移位寄存器。只读存 储器以及微处理机这样一些与传统的模拟滤波电路元件截然不同的电路元件 和模块被广泛应用于数字滤波电路中，以适应离散数字信号处理的要求。即 使是模拟信号，也可通过 A/D 转换先变成离散的数字信号，经相应的处理后 再恢复成模拟信号。 与模拟滤波器相比，数字滤波器不仅可使体积缩小，成本降低，而且还 有如下优点：第一，滤波器的参数可根据对滤波器性能指标的要求来设定， 从而具有较高的精度；第二，滤波器的参数很容易重新设定或使具有自适应 性；第三，有些采用微处理机的数字 滤波器可实现对微处理机的分时使用， 从而大大提高工作效率。 经典滤波器的另一发展方向，就是利用统计理论来处理滤波问题，由此， 产生了统计滤波器。 从经典滤波的观点来看，有用信号和噪声信号是分布在不同频带之内。 因此，我们可用具有一定选频特性的经典滤波网络把噪声尽可能地滤除，而 保留畸变不大的有用信号。但是，我们所遇到的信号和噪声有时可能是随机 的，其特性往往只能从统计的意义上来描述。例如，在导弹控制系统中，由 于目标运动的随机性，目标的位置和速度都是随机的。此外，测量装置也会 有随机噪声。此时，我们就不可能采用一般的经典 滤波器把有用信号从测量 结果中分离出来，而只能用统计估算方法给出有用信号的最优估计值。从统 计的观点来看，一个滤波器的输出越接近实际有用信号，这个滤波器就越好。 也就是说，最优滤波器是输出最接近于实际有用的信号的滤波器。 1.3 卡尔曼滤波器的基本思想 卡尔曼滤波是线性无偏最小均方误差递推滤波器。与维纳滤波相比，在 平稳条件下，它们所得到的稳态结果是一致的。然而，它们解决的方法有很 大区别。维纳滤波是根据全部过去的和当前的观察数据 来估计信号的当前 值，它的解是以均方误差最小条件下所得到的系统的传递函数 H(z) 或单位样 本响应