第二篇 章拉普拉斯变换 控制工程基础课件.pptVIP

主要内容; 拉普拉斯变换(Laplace Transform)（简称拉氏变换）是一种解线性微分方程的简便运算方法，是分析研究线性动态系统的有力数学工具。由于拉普拉斯变换的运用，我们能使许多普通时间函数，如正弦函数、阻尼正弦函数和指数函数转换成复变量的代数函数。微积分的运算能由在复平面内的代数运算来代替。于是，时域的线性微分方程能转换成复数域的代数方程。这不仅运算方便，也使系统的分析大为简化。; 在控制工程中，使用拉氏变换的主要目的： 研究系统动态特性 因为描述系统动态特性的传递函数和频率特性都是建立在拉氏变换的基础之上的。 拉普拉斯变换法有以下两个优点： ⑴可以用显示系统特性的图解方法来计算，而无需实际去解系统的微分方程。 ⑵当我们解微分方程时，可同时获得解的瞬态分量和稳态分量。;原函数(Original Function );一个函数可以进行拉氏变换的充要条件是：;（一）单位脉冲函数;其拉氏变换为 ;（二）单位阶跃函数;（三）单位斜坡函数;（四）单位加速度函数;;其拉氏变换为 ;其拉氏变换为 ;(八) 幂函数;注:欧拉公式;三、使用MATLAB符号运算工具箱进行拉氏变换;一、线性性质(Linearity); 则;例2-2 求 。;f (t-a) 为延时时间a的函数 f (t)，当t＜a，即t-a＜0时，f (t)=0; 对于 故上式右边的第一项积分值为0。对于第二项积分，作变换 ，则;例2-3 求图2-2-1所示三角波的拉氏变换 ;三、周期函数的拉氏变换;例2-4 求图2-2-2所示连续方波的拉氏变换 ;四、复数域位移定理(Complex-Shifting Theorem) ;例2-5 求 。 ;五、时间尺度改变性质(Change of Time Scale) ;例2-6 求 和 的拉氏变换。 ;六、微分性质(Differentiation Property) ;推论 若 ，则;七、积分性质(Integration Property) ;当 f (t)在t=0处连续时 ;解： ;八、初值定理(Initial Value Theorem) ;九、终值定理(Final Value Theorem) ;所以;解： 由初值定理和终值定理得;十、复微分定理(Complex-Differentiation Theorem) ;十一、复积分定理(Complex-Integration Theorem) ;十二、卷积定理(Convolution Theorem) ; 可见，在拉氏变换中卷积的定义和一般卷积定义是一致的，只不过是由于拉氏变换中函数 ，从而引起卷积积分限发生变化。;拉氏变换的卷积定理： ;证:;例2-9 已知 。 ;再用拉氏反变换求得原函数;解：;第三节 拉普拉斯反变换;通常求拉氏反变换的方法有：;一般象函数可以表示成如下的有理分式;一、F (s)无重极点的情况;因此,原函数为 ;例2-11???已知 ,试求原函数。;于是，有; 课堂练习：求F(s)的拉氏反变换。;二、F (s)有重极点的情况;… ;其余系数 的求法与第一种情况所述的方法相同，即;例2-12 已知 ，试求原函数 f (t)。;c2, c3为单极点对应的系数，根据公式计算 ;于是其象函数可写为 ;例2-13 用MATLAB求拉氏反变换 ; MATLAB也可使用部分分式法解拉氏反变换。MATLAB 有一个命令可用于求 的部分分 式展开直接求出展开式中的留数、极点和余数。;例2-14 用MATLAB求