过程控制第4篇 章1串级控制.pptVIP

4 2. 动态参数 T1、T2 的确定 4 4 3.过程时滞τ的影响图 4 五、前馈控制系统的工业应用 1、冷凝器温度前馈---反馈复合控制系统 4 2、锅炉给水前馈---串级三冲量系统 4 4 第三节 大滞后补偿控制 1）大滞后控制方案与PID控制的对比 4 一、大滞后过程与常规控制方案 4 2）中间微分反馈控制方案 4 3）常规控制方案比较 4 Smith预估补偿方法论： 4 二、大滞后过程的预估补偿控制 4 增益自适应预估补偿控制 4 4 三、大滞后过程的采样控制 4 四、大滞后控制系统工业应用举例 1、加热炉温度预估补偿控制 4 4 4 4 第四章 复杂过程控制系统 第一节 串级控制 第二节 前馈控制 第三节 大滞后补偿控制 第四节 比值控制 第五节 分程与选择性控制 第六节 多变量解耦控制 第七节 模糊控制 第八节 预测控制 过程控制工程 第一节 串级控制 一、串级控制系统的结构与工作过程 串级控制思想的产生： 4 以加热炉温度控制系统为例 4 选取炉出口温度为主被控参数（主参数），选取炉膛温度为副被控参数（副参数），把炉出口温度调节器的输出作为炉膛温度的给定值就构成了图4---2的炉出口温度与4---3的炉膛温度的串级控制系统。 4 扰动 f2（t）、 f3（t） 、对出口温度的影响主要由炉膛温度调节器（副调节器）构成的控制回路（副回路）来克服，扰动f1(t)、对炉口温度的影响由出口温度调节器（主调节器）构成的控制回路（主回路）来消除。 加热炉串级控制系统的工作过程是：当处在稳定工况时，被加热物料的流量和温度不变，燃料的流量与热值不变，烟囱抽力也不变，炉出口温度和炉膛温度均处于相对平衡状态，调节阀保持一定的开度，此时炉出口温度稳定在给定值上，当扰动破坏了平衡工况时，串级系统便开始了其控制过程。 4 根据不同的扰动，产生的三种情况 1、燃料压力、热值变化 f2（t）、和烟筒抽力变化f3（t） ———— 二次扰动或副回路扰动 2、被加热物料的流量和初温变化 f1（t）———— 一次扰动和主回路扰动 3、一次扰动和二次扰动同时存在 4 2、大大增强了二次扰动的克服能力 4 4 3、对一次扰动有较好的克服能力 4 三、串级控制系统的设计 1、主、副回路的设计 串级控制系统的设计主要是副参数的选择和副回路的设计以及主、副回路关系的考虑。 设计原则： 4、对回副路参数变化具有一定的自适应能力 1）副回路应包括尽可能多的扰动 2）应使主、副过程的时间常数适当匹配 4 2、主、副调节器控制规律的选择 1、选择规律的基础： 主调节器起定值控制作用；副调节器起随动控制作用 2、主调节器的选择： PI和 PID控制规律 3、副调节器的选择： P控制规律 4 3、主、副调节器正、反作用方式的确定 主、副调节器正、反作用方式的选择原则：使整个控制系统构成负反馈系统 主、副调节器正、反作用方式的检验：当炉出口温度升高时，主调节器输出应减小，即副调节器的给定值减小，为此，副调节器输出减小，使调节阀开度减小。这样，进入加热炉的燃料油减小，从而使炉膛温度和出口温度降低。 4 四、串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统常用的整定方法：两步整定法、逐步逼近法 1、两步整定法：是指第一步整定副调节器参数，第二步整定主调节器参数 步骤： 1）工况稳定、主回路闭合，主、副调节器都在纯比例作用的条件下，主调节器的比例度置于100%，用单回路控制系统的衰减曲线法整定，求取副调节器的比例度δ2s 和操作周期T2s ； 4 2）将副调节器的比例度置于所求得的数值δ2s上，把副回路作为主回路的一个环节，用同样方法整定主回路，求取主调节器的比例度δ1s和操作周期T1s 3）根据求得δ1s、 T1s、 δ2s、 T2s数值，按单回路系统衰减曲线法整定公式计算主、副调节器的比例度δ、积分时间T1 和微分时间TD的数值 4）按先副后主、先比例后积分的整定程序，设置主、副调节器的参数，再观察过渡过程曲线，必要时进行适当调整，知道系统质量达到最佳。 4 2、逐步逼近法：就是在主回路断开的情况下，求取副调节器和整定参数，然后将副调节器的参数设置在所求数值上，将串级控制系统主回路闭合以求其主调节器的整定参数值；将主调节器的参数设置在所求数值上，再进行整定，求第二次副调节器的整定参数值；依次循环，直至求得合适的整定参数值。 步骤： 1）主回路断开，把副回路作为一个单回路控制系统，并按照单回路控制系统的参数整定法（衰减曲线法），求取副调节器的整定参数值[Wc2 (s) ]1 4 2）副调节器参数置于数值[Wc2 (s) ]1上，把主回路闭合，副回路作为