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例4－3 法则一，有两条根轨迹； 法则二，根轨迹连续且对称于实轴； 法则三，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处； 法则四，在负实轴上， －1 到0区间和负无穷到－2区间是根轨迹。 例4-5（P109） 七、根轨迹的分离点坐标d 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间将存在分离点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 八、分离角与会合角 所谓分离角是指根轨迹离开分离点处的切线与实轴正方向的夹角。 分离角计算公式 例4－8 解： n=4，有四条根轨迹； 起点是开环极点(0)，(-20)，(-2+j4), (-2-j4)，终点是无穷远处； 实轴上的根轨迹在（-20， 0）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角 根轨迹与虚轴交点。 取 分离点坐标 。 高阶方程不要求解答，因此这一项可以忽略。 系统特征方程 解得 令 代入 大学本科课程 --自动控制原理 第四章 根轨迹法 设一单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/[s(0.5s+1)],求 时的闭环根轨迹。 解：将开环传递函数写成零、极点形式 最后绘制出根轨迹如图4－7所示。 按绘制根规迹法则逐步进行： 图4－7 例4－3根轨迹 根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与正实轴方向的夹角,称为起始角,以 表示，见图4-10 ；根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与正实轴方向的夹角，称为终止角，以 表示，见图4-10 法则六 根轨迹的起始角与终止角 在右图所示的根轨迹上 取一试验点 ，使 无 限地靠近开环复数极点 , 即认为 ,则这时 ，依据 相角方程证明起始角。 法则六 根轨迹的起始角与终止角 设系统开环传递函数 试计算起始角。 式中： 为各开环零点的数值， 为各开环极点的数值。 一般采用下面介绍的法求分离点坐标 闭环特征方程为 令 联立二式消去K*： 从中求出的s就是分离点的可能取值。 本题的实轴根轨迹区间为 和 ，因s2不在根轨迹区间，所以分离点必落在 s1处。 例 设控制系统的开环传递函数为： 求根轨迹分离点。 解： 本题中 故 代入 有 解之得 仅限实轴分离角 九、根轨迹与虚轴的交点 说明：若根轨迹与虚轴相交，则表示闭环系统存在纯虚根，这意味着 的数值使闭环系统处于临界稳定状态。因此，令劳斯表第一列中包含 的项为零，即可确定根轨迹与虚轴交点上的 值。 根轨迹与虚轴相交，交点对应的 值和 值可用劳斯判据确定，也可令闭环特征方程中的 然后分别令其实部和虚部为零而求得。 确定根轨迹与虚轴交点处参数的另一种方法，是将 代入闭环特征方程，得到 令上述方程的实部和虚部分别为零，有 和 从而可求得 值和 值。 例 求系统根轨迹与虚轴交点的坐标及临界参数值K* 解 控制系统的特征方程是 将 代入上式，得 根轨迹与虚轴的交点坐标为 将 的值代入实部方程得K*=6 当K*6时，系统将不稳定。 例 负反馈系统的开环传递函数 试画K(由0??)变化的系统闭环根轨迹。 解： 开环极点：p1=0，p2= -1，p3= -2 无开环有限零点。 (2) n = 3 ，根轨迹有3条分支； (3) K = 0时 ，根轨迹起于p1 ， p2 ， p3 K ? ? 时，皆趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (-1, 0)，(-?, -2) (5) 渐近线： (6) 分离点sd： 由极值法公式 解得 sd = -0.42, sd = -1.58 (舍) (7) 分离角： (8) 根轨迹与虚轴交点坐标即临界增益： 令 s = j? ，代入特征方程 将实部和虚部分别写成方程式 解之，得 所以，与虚轴交点坐标为 临界增益 试画出 时的闭环系统的概略根轨迹。 已知单位负反馈系统开环传递函数为