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三反馈控制系统特性

3.1 反馈控制系统工程应用中的两大类自动控制系统:起停控制和连续调节。自动控制系统通常指自动调节系统。反馈是自动控制系统的命脉。自动调节系统:开环和闭环系统开环系统不带有反馈,输入信号直接产生输出响应。闭环控制系统几个名词术语: 扰动(disturbance) 测量噪声(measurement noise) 参数变化(variation of parameters) 稳态误差(steady-state error) 动态响应(transient response)闭环控制系统的优点: 有效减小系统对过程参数变化的灵敏度。 有效克服扰动对系统的影响。 降低测量噪声的影响。 易于控制和调节系统的动态响应。3.2 误差信号分析闭环系统有3个输入,1个输出一、误差信号定义也称为跟踪误差(tracking error)假定H(s)=1,单位反馈。则E(s)=Ea(s),由框图可得误差为:自动控制系统的目的就是:使误差尽可能的小,最好为0 。自动控制系统调节的源泉就是来自于误差。二、减小误差的途径与存在的问题为了讨论方便,定义几个函数。讨论:G(s)不变的情况下 为了减小误差,C(s)和S(s)都要小,二者中都有Gc(s)。所以控制工程师的任务就是设计选择合适的Gc(s)。 C(s)+S(s)=1,两者不可能同时小,必须折中。 具体讲,要有效消除扰动的影响,需要大的开环增益L(s)或者大的控制器增益Gc(s);要有效消除噪声影响,必须有小的开环增益或者小的控制器增益。出现矛盾! 解决的方法:低频时Gc(s)高增益,高频时Gc(s)低增益。所以控制器大多情况下为低通放大器。但过高的增益会造成系统激烈振荡甚至不稳定。回路增益(loop gain),开环增益系统特征式灵敏度函数灵敏度补偿函数3.3 控制系统对参数变化的灵敏度 在控制系统中,被控对象的特性由G(s)描述。如果对象特性发生变化,必然引起G(s)中相关参数的变化。 工程上对象特性的变化是不可避免的。环境的变化,时间的推移,参数的不确定性等。 控制系统重要要求之一就是对这种变化不敏感。称为系统的鲁棒性(Robustness)一、反馈控制可以有效降低参数变化灵敏性开环系统开环系统二、系统灵敏度定义 系统灵敏度定义为系统传递函数的变化率与对象传递函数(或参数)的变化率之比。显然,对开环系统 S=1。闭环系统灵敏度为:关于系统灵敏度和鲁棒性的深入讨论见教材第12章。3.4 控制系统对瞬态响应的控制 瞬态响应(transient response)是系统以时间为函数的响应,当系统受到输入信号激励(包括给定输入R(s) ,扰动输入Td(s)和噪声N(s)),打破原有平衡状态向新的平衡状态过渡的过程。它是控制系统最重要的特性之一,也是控制系统工作的常态。 设计控制系统的目的就是让系统按照预期的响应轨迹运动,控制系统最重要的任务之一就是调节系统的瞬态响应达到预期的响应轨迹。以电机拖动速度控制为例讨论系统对瞬态响应的控制 拖动电机速度控制系统广泛应用在工程上的传送带,电缆拉丝,造纸,印染,卷料等场合,是工程上最常见控制系统之一。开环控制电枢控制对象传递函数(参见第2章例题)速度指令发生阶跃变化电机速度响应Τ=10,K1KaKt=100,达到终值98%时,开环40秒,闭环0.4秒物理实现闭环控制闭环传递函数令 p=(1+KaKtK1)/ ?1 3.5 反馈控制系统的干扰信号 控制系统除给定输入之外,还有各种干扰输入。干扰信号(disturbance signal)是系统中不需要的输入信号,它影响系统的输出,使之偏离系统期望值。反馈控制系统的重要作用就是控制或部分消除干扰信号对系统输出的影响。这就是自动控制系统称为自动调节系统的由来。 干扰信号通常包括生产工艺扰动产生的扰动信号和设备产生的噪声信号两类。这些信号有些是可测的,有些是不可测的。他们的出现绝大多数是不可预见的。反馈控制系统可以有效减小干扰的影响。以轧钢轧辊速度控制为例分析。 电枢控制的电机模型如图,忽略La的效应(见第2章例题) 系统的偏差为 E(s)=R(s)-ω(s)。令R(s)=0,则E(s)=-ω(s)开环控制时在扰动(负载转矩)发生阶跃变化时:Td(s)=D/s,速度稳态误差为:闭环控制时G1(s)=KaKm/RaG2(s)=1/(Js+b)H(s)=Kt+(Kb/Ka)系统误差选择KaKb,即可有效消除干扰在扰动发生阶跃变化时,稳态误差只要控制器增益Ka足够大小结由一个不希望的干扰而产生的闭环稳态速度对开环稳态速度误差的比值是:一般小于0.02。对电机拖动性能的改善3.6 控制系统的稳态误差稳态误差(steady-state error)是指在瞬态响应消失后系统只有恒定响应时的误差。 开环系统的误差:E0(s)=R(s)

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