差拍控制系统.pptVIP

若规定所需的C(s)/R(s)，则控制器的算法可以根据对象的传递函数来确定。 控制算法很难用模拟电路来实施，因此，连续系统中很少采用。 第1页/共27页 Gc(z) HGp(z) 根据闭环控制品质来设计数字控制器GC(z) 图8-2 计算机控制系统 第2页/共27页 设HGP(Z)含时滞项 ，那么不管HGP(Z)的输入是什么，在dTs时间内系统将不能响应（Ts是采样周期），至少需在(d+1)拍（即时间(d+1)Ts ）才能响应。因此，C(Z)/R(Z)必须含有时滞项，即C(Z)与R(Z)之间至少有(d+1)拍的时滞。这种控制称为差拍控制。 现在规定的差拍数(d+1)是最小的，因此又称为最小拍控制。 此时， (8-4) 第3页/共27页 举一个有时滞的二阶广义对象为例 则 (8-5) 第4页/共27页 这种系统具有如下特点： 采样控制系统只能保证在各个采样点kTs上c(t)与r(t)的关系。但在各个采样点之间，c(t)往往存在波动。 Gc(z)的分母项中一定可以分解出因子(1-Z-1)，这相当于积分环节，因此系统具有一阶无静差度，如输入的变化能达到稳定值，则系统输出也将是无差的。 第5页/共27页 C(Z)/R(Z)=Z-d-1靠传递函数零、极点对消来实现，这种系统在对象参数的变动方面很是敏感。只要d1，Gc(z)的分母项中往往存在(1+z-1)项，极点为z=-1，这表明其开环特性已达到稳定边缘。开环不稳定极点的存在，使闭环系统有丧失稳定性的危险。 在这种系统中， Gc(z)的输出有时会上下波动很剧烈，称为“跳动”现象。 “跳动”取决于Gc(z)的极点分布。当一个环节的脉冲传递函数的极点在负实轴上时，遇到阶跃函数输入，输出将出现上下波动。当极点z=-1.0时，就出现不衰减的振荡。 第6页/共27页 最小拍控制系统达到稳态值的时间是最短的。从这个意义上说，它是一种最优控制系统。 按照算法要求,控制作用可能超过界限值。同时由于存在前述的一些问题，加上无参数可调,应用范围有限，须加改进。 8．1．2 示例 设已知过程的传递函数为： 选用采样周期Ts=1，并用零阶保持器，因此， 第7页/共27页 其z变换是 设定值R(s)是单位阶跃信号，由式8-4可得： 第8页/共27页 数字控制器输入与输出关系的递推式： 或写成递推式： 这是很容易在计算机上实施的算式。 第9页/共27页 8．2 达林控制算法 8．2．1 达林控制算法 在设定值作阶跃变化时，最小拍控制系统要求输出在(d+1)拍起就跟上，这对大多数工业生产过程来说，是相当严格要求，而实际过程是希望C(t)的输出变化平缓些，以减少跳动，提高稳定性。基于这些考虑，达林(Dahlin)在1968年提出了一种控制算法。他选取一个具有纯滞后的一阶非周期特性作为所需的闭环特性。即 第10页/共27页 这表示在输入的设定值信号作阶跃变化时，输出C(t)先延滞时刻 ，然后按指数曲线趋近于设定值。 现设R(s)=1/s是单位阶跃信号 (8-6) 用离散形式表示为： (8-7) 式中，Ts是采样周期，dTs是对象的纯滞后时间。 第11页/共27页 由于， (8-8) 根据（8-3）式，得数字控制器的脉冲传递函数