[工学]2012年专升本电气自动专业复习题大纲.pptVIP

自控理论复习总结 第一章 概论 一、自动控制系统的组成 第二章 控制系统的数学模型 一、基本概念 二、传递函数 典型环节的传递函数： 三、结构图 基本连接形式： 方块图的等效变换规则： 四、信号流图 例: 利用结构图等效变换法则求下图的传递函数 解: 由上图得 第三章 控制系统的时域分析方法 一、一阶系统的动态响应 二、二阶系统的动态响应 三、以阶跃响应曲线形式表示的性能指标 2、静态指标 五、劳斯稳定判据 六、常规控制规律 ①求增益K和速度反馈系数 ②根据所求的 第四章 线性系统的根轨迹 根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 根轨迹示例1 根轨迹示例2 零度根轨迹 零度根轨迹的模值条件与相角条件 绘制零度根轨迹的基本法则 第五章 频率特性分析方法 一、系统频率特性的基本概念 四、 奈奎斯特稳定判据 五、 控制系统稳定裕度 例: 已知某闭环系统的开环传递函数为最小相位传递函数, 其对数幅频特性如下图所示, 试求其传递函数. 分析系统稳定性的方法 求解系统的闭环特征方程 劳斯稳定判据 奈奎斯特稳定判据 根轨迹分析方法 第六章 系统校正 基本控制规律 串联校正 串联超前校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 离散系统的基本概念 采样过程、信号保持 Z变换理论 Z变换方法（定义法、部分分式展开法）及其基本性质 脉冲传递函数的定义及控制系统脉冲传递函数的求取 离散系统稳定行判断，稳态误差的求取。 第八章 非线性控制系统分析 非线性系统相轨迹的绘制 典型非线性环节描述函数的求取 具有典型环节的非线性系统稳定性分析 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 n=1;d=conv([1 2 0],[1 2 2]);rlocus(n,d) n=[1 2];d=conv([1 2 5],[[1 6 10]);rlocus(n,d) 特征方程为以下形式时，绘制零度根轨迹 请注意：G(s)H(s)的分子分母均首一 1、 K*:0 ~ + 1– 2、 K*:0 ~ – 1+ K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 模值条件: ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pj) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n 相角条件: 2kπ 零度 1 根轨迹的条数 就是特征根的个数 不变！ 不变！ 2 根轨迹对称于 轴 实 3 根轨迹起始于 ,终止于 开环极点 开环零点 ( ) ∞ ( ) ∞ j=1 m n = ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 1 K* 不变！ 4 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,起点 ∑pi-∑zj ∣n-m∣ i=1 j=1 n m σa = 不变！ 渐近线方向: φa= (2k+1)π n-m k= 0,1,2, … 2kπ 5 实轴上某段右侧零、极点个数之和为 奇 数，则该段是根轨迹 偶 6 根轨迹的分离点 j=1 m ∑ i=1 n ∑ d-pi 1 1 d-zj = k= 0,1,2, … λL= (2k+1)π L , 不变！ 不变！ 7 与虚轴的交点 8 起始角与终止角 变了 主要内容： 系统频率特性的基本概念 频率特性两种图示法（极坐标图, 对数坐标图） 奈奎斯特稳定判据 稳定裕度 利用频率特性分析和设计系统 1、线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应与输入函数 之比称为频率特性。 输入 幅值比 ~ω，幅频特性。 相位差： ~ω，相频特性。 2、用jω代替传递函数中的s ，便得到了系统的频率特性G( jω) 模 为系统的幅频特性 (ω)， 相角 为系统的相频特性 。 3、最小相位系统与非最小相位系统 最小相位系统：零极点都在[s]左半平面； 非最小相位系统：右半平面存在零点或（和）极点 二、 典型环节的极坐标图(开环幅相特性曲线) 坐标： 实部，虚部 画法： 求出频率特性的实部和虚部，或模和相角，求ω=0，∞时的值，增加中间点值（穿过实、虚轴点）。 1：确定开环幅相曲线的起点 和终点 概略绘制开环幅相曲线的方法 设 令开环传递函数的虚部 求出 穿越频率 幅相曲线与实轴的交点： 2：