弧焊机器人协调运动轨迹精度的评定-工控资料窝.PDFVIP

工控资料窝  弧焊机器人协调运动轨迹精度的评定 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室（150001） 宋月娥 吴 林 戴 明 摘 要：以本实验室 RHJD4-1 九自由度弧焊机器人工作单元为研究对象，讨论了弧焊机器人协调运动状态下 协调轨迹精度的影响因素及评价方法，并根据弧焊机器人工作单元协调运动特点，将协调轨迹精度作为机器人 协调运动性能的一项重要评价指标，给出了相应的精度计算方法。 关键词： 弧焊机器人 协调运动 轨迹精度 PRECISION ESTIMATION ON COORDINATED MOTION TRAJECTORY PERFORMANCE OF ARC WELDING ROBOT Harbin institute of Technology Song Yuee， Wu Lin， Dai Ming Abstract The effect factors and estimation methods on coordinated motion trajectory precision of arc welding robot are discussed based on RHJD4-1 arc welding robot w