机械工程控制基础第二章 控制系统的数学模型(第四讲)2.pptVIP

方块图和信号流图 方块图和信号流图 21 第二章 控制系统的数学模型 2.1 引言 ? 2.2 时域数学模型 ? 2.3 频域数学模型 ? 2.4 信号流图与梅逊公式 …… 2.4.4 方块图的简化——等效变换 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。 化简的方法主要是通过移动分支点或相加点，消除交叉联接，使其成为独立的小回路，以便用串、并联和反馈联接的等效规则进一步化简，一般应先解内回路，再逐步向外回路，一环环简化，最后求得系统的闭环传递函数。 例：如图2．3．13所示，应用上述规则来简化一个三环回路的方框图，并求系统传递函数。 化简过程可按如下步骤进行： (1)由(a)相加点前移得（b）; (2)将（b）中，中间小环回路化为单一向前传递函数,得（c）； (3)再消去(c)中第二个闭环回路，使之成为单位反馈的单环回路，得(d)； (4)去