yamaha机器人使用指南.pptx

ERCD的程序与脉冲控制;;ERCD的各个部件名称/尺寸;;程序控制模式I/O定义;YAMAHA控制器接线图;程序模式I/O点;脉冲模式I/O定义;可脉冲控制的控制器接线图;脉冲模式I/O点;脉冲转换板;脉冲转换板的接线;ERCD脉冲接线引脚注释 ;1、PR64 选择2（PULS+SIGN） 2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)脚。 3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米数)=G*a=G1*L/G2*n（其中Ｇ１为PR67的设定值，是电子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的分母，没有单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为（pulse/rev每转一圈所需的脉冲数））。例如：当需要每个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm，编码器的分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse;YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件;选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。;主页面;按“GO”执行动作。;系统操作;I/O监控;在线编辑;编写程序;在线编辑;;YAMAHA的编程语言;L 定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地;SRVO 执行伺服的NO/OFF;YAMAHA的通讯语言; ;程序例子： 例一：在两点之间移动;例二：等距离的移动;正转反转(附录);附录：差分信号与集电极开路脉冲;