电梯培训课件—第4章1自动控制原理课件.pptVIP

* 例如，传递函数 的零极点图如图2.9所示。 * 时间常数形式 将传递函数的分子、分母多项式变为尾一多项式，然后在复数范围内因式分解，得 式中， 为传递系数，通常也为系统的放大系数； 为系统的时间常数。 2.4 控制系统结构图 2.4.1 结构图的基本组成 微分方程、传递函数等数学模型，都是用纯数学表达式来描述系统特性，不能反映系统中各元部件对整个系统性能的影响。 定义: 由具有一定函数关系的环节组成的，并标明信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。 结构图又称为方框图、方块图等，既能描述系统中各变量间的定量关系，又能明显地表示系统各部件对系统性能的影响。 2.2 时域模型 - 微分方程 2.2.1. 建立系统或元件微分方程的步骤 确定元件输入量和输出量 根据物理或化学定律，列出元件的原始方程 在可能条件下，对各元件的原始方程进行适当简化，略去一些次要因素或进行线性化处理 消去中间变量，得到描述元件输入和输出关系的微分方程 对微分方程进行标准化处理：与输出量相关的各项置于等号左侧，而与输入量相关的置于等号右边；等号左右各项均按降幂排列；将各项系数归化为具有一定物理意义的形式 图2-1 建立系统或元件微分方程的 步骤 * 例2.1 机械位移系统 如图表示一个弹簧—质量—阻尼器系统。f (t)为一作用在运动部件上 的外加作用力，系统产生的位移为y(t)，运动部件质量用M表示，B为阻尼器的阻尼系数， K为弹簧的弹性系数。要求写出系统在外力f (t)作用下的运动方程式。 图2-2 弹簧－质量－阻尼器系统 ① 选择f (t)为系统的输入，y(t)为系统的输出。 ② 列出原始方程式。根据牛顿第二定律，有： 式中 f 1(t)——阻尼器阻力； f 2(t)——弹簧力。 在忽略弹簧质量的情况下 2.2.2. 微分方程 * f1(t)和f2(t)为中间变量，消去中间变量，整理得 方程两边同时除以 K 令 则有 图2-2 弹簧－质量－阻尼器系统 例2.2 RLC电路 设回路电流为 ,由克希霍夫定律写出回路方程为： i 确定元件的输入、输出 Input： ur(t) Output: uc(t) 消去中间变量 ，得到描述网络输入输出关系的微分方程为 图2-3 RLC电路系统 例2.3 设流体是不可压缩的，应满足物质守恒定律，可得： 由流量公式得 图2-4 液位流体系统 * 具有相同结构微分方程的系统称为相似系统 例如：R-L-C电路与弹簧-质量-阻尼器系统，虽然这两个系统就系统本质而言完全不同，但其具有相同结构的微分方程。 i 拉氏变换法求解步骤： 1. 考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，得到变量s的代数方程； 2. 求出输出量拉氏变换函数的表达式； 3. 对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。 2.2.3. 线性定常微分方程的求解 求解方法：经典法、拉氏变换法。 拉氏(laplace)变换 定义：设函数f(t)当t=0时有定义，而且积分 存在，其中s是复数,则称F(s)是f(t)的象函数,即f(t)的拉氏变换。记为 f(t)称为 F(s)的原函数。 拉氏反变换为 * 单位阶跃函数1(t) 单位阶跃函数的拉氏变换为 单位脉冲函数 单位脉冲函数的拉氏变换为 1 0 t 0 t * 几个重要的拉氏变换 f(t) F(s) f(t) F(s) δ(t) 1 sinwt 1(t) 1/s coswt t 1/(s+a) * 拉氏变换的基本性质 (1) 线性性质 原函数之和的拉氏变换等于各原函数的拉氏变换之和。 (2) 微分性质 若 ，则有 f(0)为原函数f(t) 在t=0时的初始值。 (3) 积分性质 若 则 式中 为积分 当t=0时的值。 * (4) 终值定理 即原函数的终值等于其象函数乘以s的初值。 (5) 初值定理： (6) 位移定理： a.实域中的位移定理，若原函数在时间上延迟 ，则其 象函数应乘以 b.复域中的位移定理，象函数的自变量延迟a，原函数应 乘以 ，即 * 例2.4：用拉氏变换解微分方程 i uc ur C R L * * 练习 方程两边进行拉氏变换得 整理得 方程两