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微型伺服马达基本知识 微型伺服马达简介 由于国内个人机器人的活动起步较迟，很多人对机器人技术不了解。认为制造机器人非常困难，其实，制 造一个个人机器人并不难于制造一个模型车，而且你会从中感受到另一种乐趣，开阔你的视野，启发你的 灵感。 以下简单介绍制造个人机器人中最常用的智能 部件——微型伺服马达的工作原理和控制方 法。 微型的伺服马达在无线电业余爱好者的航模活 动中使用已有很长一段历史，而且应用最为广 泛，国内亦称之为“舵机”，含义为：“掌舵人 操纵的机器”。可见，微型伺服马达主要用作运 动方向的控制部件。伺服马达本质上是可定位 的马达。当伺服马达接受到一个位置指令，它 就会运动到指定的位置。因此，个人机器人模 型中也常用到它作为可控的运动关节，这些活 动关节我们也常称它为自由度。 微型伺服马达有着如下的优点：大扭力、控制简单、装配灵活、相对经济，但它亦有着先天的不足：首先 它是一个精细的机械部件，超出它承受范围的外力会导致其损坏，其次它内藏电子控制线路，不正确的电 子连接也会对它造成损毁，因此，很有必要在使用前先了解伺服马达的工作原理，以免造成不必要的损失。 本文的图片均摄自 Vigor 牌机器人模型专用伺服马达，这是一款国内自有品牌及专利的产品，它有着高力 矩、高性能、低价格等优点，而且结构上专为机器人模型制造而设计，因此非常适合国内个人机器人模型 爱好者使用，特此推荐。 微型伺服马达内部结构 一个微型伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控 制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速 （减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出， 齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低。 ● 广州中鸣数码科技有限公司 ● 广州市天河工业园华翠街 60-62 号粤和楼 203A ● 邮政编码 510665 ● 电话（020 ● 微型伺服马达的工作原理 一个微型伺服马达是一个典型闭环反馈系统，其原理可由下图表示： 减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标 转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱 动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为 0，从而达到使伺服马 达精确定位的目的。 如何控制伺服马达 标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为：电源、地及控制。电源线与地线用于提供内部的直流马达及 控制线路所需的能源，电压通常介于 4V—6V 之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服马 达会产生噪音）。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须 合理。 入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在 1ms—2ms 之间，而低电平时间 应在 5ms 到 20ms 之间，并不很严格，下表表示出一个典型的 20ms 周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马 达的输出臂位置的关系： 在参照上表设计控制脉冲宽度时应注意下面的注意事项。 ● 广州中鸣数码科技有限公司 ● 广州市天河工业园华翠街 60-62 号粤和楼 203A ● 邮政编码 510665 ● 电话（020 ● 伺服马达的电源引线 SERVO Power (SERVO 电源线) Control (控制线) GND (地线)