第七章 解耦控制PPT课件.ppt

;实际生产过程有 多个被控量;;;单方向关联 例:搅拌储槽加热器的控制回路;精馏塔温度控制方案系统图 控制系统方框图;双变量系统关联类型:;[例] 若输入输出之间传递关系为;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;7.1 相对增益;　 若相对增益矩阵中，某些元素1，则对应行与列 中必然有某些元素0; λij反映了通道μj与yi之间的稳态增益受其它回路的影响程度.;7.1 相对增益;[例] 若输入输出之间传递关系为;7.2 耦合系统中的变量匹配和调节参数整定;7.2 耦合系统中的变量匹配和调节参数整定;两边管中流体的热量来自两方面，以H11为例，可以表示为;图7.5 混合系统对称变量匹配 控制方案;系统的相对增益为;;（1）λij≈1 （0.8 λ1.2）耦合很弱，系统设计无需考虑解耦。; 说明μ1与y1 、 μ2与y2的配对合适，这样的配对系统不需解耦。;7.2 耦合系统中的变量匹配和调节参数整定;（3）0.3 λij 0.7;（4）λij 1.5;（5）λij 0;7.2 耦合系统中的变量匹配和调节参数整定;7.2 耦合系统中的变量匹配和调节参数整定; 对有些系统来说，减少与解除耦合的途径可通过被控变量与操纵变量间的正确匹配来解决，这是最简单的有效手段。 [例] 如图所示混合器系统，浓度C要求控制75%，现在来分析这个系统的关联程度，这样匹配是否合理。 ;相对增益λ11（浓度C与QA配对）的分子项 求取λ11的分母项 ; 相对增益阵列为 所以，匹配是不合理的，需要重新配匹，组成按出口浓度C来控制物料QB，而Qo由QA 来控制的系统。;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;[例] 已知某系统传递函数矩阵为;相对增益矩阵为;r1;被调量 yi 和调节量 μi 之间的矩阵为;目标：;G11(s) G22(s) – G12(s) G21(s);;Y1(s);=; 这种解耦方法不仅可以解除耦合，而且等效对象为1，具有很强的稳定性。但解耦网络更为复杂???往往难以实现。;7.3 解耦控制系统的设计;[例] 若输入输出之间传递关系为;系统的相对增益矩阵为： ;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;7.3 解耦控制系统的设计;一、稳定性 耦合引起不稳定: (1) 矩阵中有大于1和小于0的元素; (2) 输入输出配对有误. 措施: (1)合理选择控制通道, 使通道的相对增益合理。 (2)简化系统时忽略一些弱耦合, 对不能忽略的局部不稳定耦合采取适当的解耦整定措施。 (3)不能简化的系统, 就采取完善的解耦方法, 既能解除耦合,又能使过程满足稳定性要求.;二、部分解耦 (1) 被控参数的相对重要性 　 重要参数进行解耦 (2) 被控参数的响应速度 　 响应慢的参数进行解耦, 响应快的参数不解耦。 　;三、解耦系统的简化(1) 耦合对象模型的简化　 过程各通道的时间常数不等, 如果最大时间常数与最小时间常数相差10倍以上, 可忽略最小的那个时间常数。(2) 解耦网络模型的简化－静态解耦　 动态解耦的补偿是时间补偿, 而静态解耦的补偿是幅值补偿。　由于动态解耦要比静态解耦复杂得多, 一般只在要求比较高、解耦器又能实现的条件下使用. 　当被控对象各通道的时间常数非常接近时, 采用静态解耦一般都能满足要求.;1．相对增益?ij是衡量多变量系统中各个变量间耦合程度的指标，等于第一放大系数Pij与第二放大系数qij之比。 2．常用的减少或消除耦合的方法包括提高调节器的增益、选用变量的最佳配对和采用解耦控制。 3．常见的解耦控制方法：前馈补偿解耦法、对角阵解耦及单位阵解耦。;*/72