自动控制原理第6章 控制系统的校正及综合PPT课件.ppt

2010.11.14 6. 控制系统的校正及综合 6.1 综合与校正的基本概念 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 6.4 反馈校正 6.5 前馈校正 6.6 本章小结 2010.11.14 6. 控制系统的校正及综合 超前校正的主要作用是在中频段产生足够大的超前相角,以补偿原系统过大的滞后相角。超前网络的参数应根据相角补偿条件和稳态性能的要求来确定。 具体步骤见P192 例6-1 设单位反馈系统的开环传递函数为 W(s)=K/[(s(0.1s+1)] 要求校正后系统满足：(1)相角裕度? ≥50o；(2) 稳态速度误差系数Kv=100秒-1. 解 : （1）由稳态速度误差系数求出开环放大系数 K=Kv=100s-1由于原 系统前向通道中含有一个积分环节，当其开环放大系数 K=100s-1 时，能满足稳态误差的要求。 (1)超前校正网络举例 （P192） 2010.11.14 其伯德图如下所示，按下式 可以计算出其穿越频率 ， 即 6. 控制系统的校正及综合 其传递函数为： 2010.11.14 其伯德图如下所示，按下式可以计算出其穿越频率 ，即 6. 控制系统的校正及综合 其传递函数为： 可见，相位裕量不满足要求。为不影响低频特性，采用（串联） 引前校正（串联超前校正）。 2010.11.14 （3）考虑 ，则原系统相角位移将更负些，故 应相应大一些，今取 ，于是可写出 （2）根据系统相位裕量 的要求，微分校正电路最 相移为 6. 控制系统的校正及综合 （4）设系统校正后的穿越频率 为校正装置（0/+1/0）两交接频率 和 的几何中点，则有 2010.11.14 6. 控制系统的校正及综合 解得： （5）校正后的传递函数为 2010.11.14 6. 控制系统的校正及综合 所得满足系统的要求。否则，可重新估计最大相移，再计算。 （6）校验校正后的相位裕量 （7）串联引起校正装置的传递函数为 放大器系数为 。 2010.11.14 优点： 使得系统闭环带宽增加，从而使暂态响应加快； 低频段对正弦输入的稳态误差性能没有下降； 引前校正所要求的时间常数T是容易满足的。 缺点：噪声的频率（30-40KHZ ），人耳能听到的频率（20~20000 Hz ） 系统闭环带宽增加，为抑制干扰，对其他电路部分提出更高要求； 常常需要增大增益（对稳定性有一定影响）； 穿越频率 被增大，使得 处相位滞后更加严重，往往更难于实现给定的相位裕量。 6. 控制系统的校正及综合 小结： 引前校正的优缺点 P194 2010.11.14 6. 控制系统的校正及综合 (2)串联滞后校正举例 （P198） 串联滞后校正装置的主要作用，是在高频段上造成显著的幅值衰减，其最大衰减量与滞后网络传递函数中的参数 γi(γi1) 成正比。当在控制系统中采用串联滞后校正时，其高频衰减特性可以保证系统在有较大开环放大系数的情况下获得满意的相角裕度或稳态性能。 例6.2 :设原系统的开环传递函数为 W(S) = K / [S(S+1)(0.25S+1)] 试用串联滞后校正，使系统满足: (1)Kv=10秒-1；(2)相角裕度?≥30o。 2010.11.14 6. 控制系统的校正及综合 解：（1）首先确定放大系数K。因为 （2）原系统开环传递函数为 2010.11.14 其伯德图如下所示，按下式可以计算出其穿越频率 ，即 6. 控制系统的校正及综合 其传递函数为： 可见，相位裕量为负，系统不稳定。如果采用引前校正需要的增 加相位太大，不容易实现，故采用串联滞后校正。 2010.11.14 （4）则校正后的系统传递函数应为 （3）根据系统相位裕量 的要求，并考虑校正装置在穿越频率附近造成的相位滞后影响，故选取 ，即 6. 控制系统的校正及综合 即 2010.11.14 （5）预交接频率为 ，以及两个频率与最大滞后相移频率的关系为 令 ，则有 6. 控制系统的校正及综合 （6）校正后系统的开环传递函数为 （7）验证校正后系统的相位裕量 2010.11.14 6. 控制系统的校正及综合 符合相位裕量要求。问题：如果不符合该如何修正？（两种方法的比较见P200） 2010.11.14 6. 控制系统的校正及综合 串联滞后校正对系统的影响 在保持系统开环放大系数不变的情况下，减小穿越频率，从而增加了相角裕