自动控制原理第6章PPT课件.ppt

. 0.5 10 L(w) dB 90 - o 180 - o w w 60 40 20 0 o 1 20 - ) ( w j 0.01 0.1 c L c j 20 - 0 20 g =- 0 j 20 - 60 - 0 L 40 - 1 . 2 40 - j 在伯德图上可找出在?=0.5 (rad/s) 附近的相位角等于-128 0，故取此频率为校正后系统的增益剪切频率。即： ω’c=0.5 (rad/s) (2) 确定校正后系统的增益剪切频率?’c。 在此频率上，系统要求的相位裕量应等于要求的相位裕量再加上(50?120)---补偿滞后校正网络本身在?’c处的相位滞后。 确定?‘c 。 现要求校正后系统的γ?400，为了补偿滞后校正网络本身的相位滞后，需再加上50?120的补偿角，所以取 §6-4 串联滞后校正 (3) 求α值。 原系统在?=0.5 处的对数幅值为20dB，为了保证系统的增益剪切频率在ω 处，滞后校正装置应产生-20dB的衰减量 -20=20lgα α =0.1 (4) 选取T值。为了使滞后校正装置产生的相位滞后对校正后系统的增益剪切频率 处的影响足够小，应满足，一般取 取 §6-4 串联滞后校正 (5)确定滞后校正装置的传递函数。 校正后系统的开环传递函数 (6) 检验。 作出校正后系统的伯德图，求得γ=400，KV=5。所以，系统满足要求。 §6-4 串联滞后校正 0.5 10 L(w) dB 90 - o 180 - o w w 60 40 20 0 o 1 20 - ) ( w j 0.01 0.1 c L c j 20 - 0 20 g =- 0 j 20 - 60 - 0 L 40 - 1 . 2 40 - j 40 - L 60 - 20 - 40 g = o (1) 零极点分布 (2) Bode图分布 作用相当于滞后-超前校正 引入PID控制器后，系统的型号数增加了Ⅰ，还提供了两个实数零点。因此，对提高系统的动态特性方面有更大的优越性。 0 j -1/T1 -1/T2 w w 0 o ) ( w j -20 L ) ( w 1 / T1 +20 1 / T2 o 90 -90 o 第二种情况：PI 控制器，取Kp =10、T i= 0.8。 第一种情况：P 控制器，取 Kp = 10　。 为了说明PID控制器的物理意义，以前面的三阶系统为例，设系统的开环传递函数为： 第三种情况：PID 控制器，取Kp =10、T i= 0.8 、T d= 0.8 。 MATLAB仿真结果 P 控制器下的输出 可以看出： P ID控制器可以消除系统的稳态误差，改善系统稳态特性。同时，可以降低系统的振荡，改善系统动态特性。 P I控制器下的输出 P ID控制器下的输出 §6-3 串联超前校正 频率响应法的校正装置设计方法： （1）试探法（分析法） （2）综合法（期望特性法） 上述方法的设计过程主要适合于最小相位系统。 开环频率特性：低频段表征闭环系统的稳态性能、中频段表征闭环系统的动态性能、高频段表征闭环系统的复杂程度和抑制噪声的能力。 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； §6-3 串联超前校正 一、超前校正装置 具有相位超前特性(即相频特性＞0)的校正装置叫超前校正装置，有的地方又称为微分校正装置。 C R(s) C(s) 1 R 2 R 无源超前网络 无源超前网络的传递函数可写为 其中： §6-3 串联超前校正 称为超前校正装置传递函数。 如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增益所补偿，则 (1) 超前网络的零极点分布 故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右，两者之间的距离由常数 ? 决定。 0 j ? T 1 T 1 §6-3 串联超前校正 (2) 超前网络的对数 频率特性图 最大超前角频率为： 求导并令其为零 最大超前角为： 正好处于频率 与 的几何中心 因为： 或 L(w) w w 1/T j(w) m j wm 90 o 1/bT 20lg b 0 0 o 20 但 ? 不能取得太大(为了保证较高的信噪比), ? 一般不超过20。这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于 。 如果需要大于 的相位超前角，则要在两个超前网络相串联来实现，并在所串联的两个网络之间加一