自动控制原理第六章 控制系统的综合与校正1PPT课件.ppt

运行上面的程序后，得知： Kg=Inf，Pm=61.3210，Wg=Inf，Wc=10.9224 从以上运行结果可见，通过超前校正后系统的性能指标全部得到的满足。 观察校正前后，系统地单位阶跃响应 通过simulink建模观察 % G(s)=20/s(0.5s+1)-Gx(s)=20(0.2832s+1)/s(0.5s+1)(0.0354s+1) num=20;den=[0.5 1 0]; [numb,denb]=cloop(num,den) step(numb,denb) numx=conv([0.2832 1],[20]);denx=conv([0.0354 1],[0.5 1 0]); [numxb,denxb]=cloop(numx,denx); hold on step(numxb,denxb) 通过Malta编程观察 三、超前校正的特点 利用超前校正可提高系统的相对稳定性，因为加入一个相位超前环节，使相位裕度提高，提高了系统的相对稳定性。 超前校正缓解可提高系统的快速性，因为r增加是系统的Mr和 %量下降。Ts减小。 超前环节可提高系统稳定性。采用PD控制器，其微分作用相当于增大系统的阻尼比，系统稳定性提高。 §6-3 滞后校正参数的确定 一、滞后校正及滞后校正元件的特征 如前所述的PI控制器的运动方程为： 则PI控制器的传递函数为： 从PI控制器的传递函数容易看出，其分子提供相位超前角度小于分母提供的相位滞后角度，就是说总相位是滞后的。因此PI控制器具有滞后特性的元件，称为滞后校正装置， 从PI控制器的传递函数的表达式，可见PI控制器可提高体统无差度，从而提高系统的精度，降低稳态误差。 在控制系统中，当采用具有相位滞后特性的控制器作为系统的校正装置，这种校正形均称为滞后校正。在实际运用中，采用近似PI控制器实现串联滞后校正，其传递函数为： （6-24）式 近似PI控制器可由无源网络和有源网络实现 滞后校正装置的频率特性为： 根据上式绘制的Bode图如下图所示 与超前校正环节类似，最大滞后角发生在1/T和1/BT的几何中点处。 滞后角的最大值为： 二、滞后校正举例 滞后校正的一般步骤（P224) 例6-4 设某控制系统不可变系统部分的开环传递函数为： 要求系统的具有如下性能指标： 开环增益k=5s-1。 相位裕度r400。 幅值裕度kg(dB)10 dB。 剪切频率Wc0.4 rad/s。 试确定串联滞后校正装置的参数 解：（1）计算考虑开环增益的未校正系统的频率响应 （2）计算未校正系统在要求的剪切频率Wc处的相位裕度[r(Wc)] 就是若将未校正系统的剪切频率放在要求的wc处，此时得相位裕度为： 可见采用滞后校正是可行的。 （3）依据对相角增量的要求，确定剪切频率Wc 未校正前的Bode图如下： Wco=1.8 ro=12.90 Wc=0.4 r=56.9o 本例留12o的相角增量，由（6-29）有： （4）由Wc确定 由（6-30）有： （5）由 确定T 根据式（6-31），取 （6）验算已校正系统的性能指标 校正后的系统开环传递函数为： 校正后的相位裕度为： 绘制滞后校正后的Bode图 从计算结果可见，校正后的系统全部满足性能指标要求，说明滞后校正是成功的。 三、滞后校正的特点 串联滞后校正的作用主要在于提高开环放大倍数，从而改善系统的稳定性能，而对原有的动态性能不产生影响。因此，串联滞后校正主要在未校正系统的动态性能已经满足性能指标的要求，只需增大开环放大倍数就可以提高控制精度的系统中。 从对数幅频特性曲线来看，串联滞后校正网络本质上是一低通滤波器。因此经过滞后校正后的系统对低频信号具有较强的放大能力，这样更可降低系统的稳态误差，但对高频信号系统则表现出显著的衰减特性。 应指出的是：串联滞后校正是利用它对高频信号的衰减特性，而不是利用其相角滞后特性，因此应将滞后校正环节加在原系统的低频段。在这点上，串联滞后校正相对于串联超前校正来说，具有完全不同的概念 串联滞后校正使系统的带宽变窄，因而对高频信号具有明显的衰减作用，但减低了系统的快速性。 也就是说：应用串联滞后校正，一方面提高了系统动态过程的平稳性，另一方面减低了系统的快速性，虽然使系统带宽变窄，却提高了抑制干扰信号的能力。 串联滞后校正装置近似PI控制器，存在积分效应，使得串联滞后校正的相对稳定性下降，为克服这一点，串联滞后校正参数应选择的足够大，以使近似的PI控制器在剪切频率处造成的相角滞后控制在5o~12o，但T不能太大以免难于实现。 在对幅值达的信号具有饱和或限幅作用的控制系统中采用串联滞后校正时，可能差生条件稳定现象，这是在确定串联