一种新型桁架结构数控机床运动学和偏差分析的研究.pdfVIP

东北人学硕{‘论义 摘要 本文以中科院沈阳自动化所研制的一种并联机构——新型桁架结构数控 机床的样机为模型，主要研究它的『F逆运动学的建模与求解、工作空间分析、 误差分析与补偿等问题、旨先给出了运动学逆问题的解析表达式，然后对运 动学『F问题分别采用代数和数值两种方法对其进行求解：在代数方法方面， 利用析配消元法及符号运算将J下问题简化为求解一个只含一个未知数的32次 多项式方程，在数值方法方面，利用牛顿迭代法给出正问题的一个快速算法， 完全满足实时控制的要求。在工作空间分析中，通过考虑实际操作中的各种 约束，从而建立了极限边界数值搜索算法，我们给出操作器姿态一定时的工 将研究对象转换为空间闭环机构，针对误差源中的几何误差因素，首次提出 了一种机构位姿误差的分析方法，讨论了各种构件对位姿精度的影响，同时 利用样条函数给出了一种补偿方法。丫 关键词：新型桁架结{毕控机床，并联机器人，机构运动学，工作空间 误差分析，误差补偿“ 东北大学硕t论文 ABSTRACT a truss In onnew machine the numericalcontrol direct paper,based tool，the and kinematic and inverse problem，theworkspaceanalysis，error error analysis werestudied． compensation of solutionstheinversekinematicswere the analytic Firstly,the given，then directkinematic WaSsolved useof methodand problem bymaking algebraic numerical one methodand Dialytic method，respectively．Onhand，using symbol directkinematicswasreduced toa of computation，the polynomial32；on degree theother Newton real solutionofthedirect hand，usingiteratingalgorithm，a be kinematicscouldfound rapidly．