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非线性‘时间’信号处理 陶超 2010.3.3 第二章 非线性动力学初步 2.1动力学系统的含义 A means of describing how one state develops into another state over the course of time. Technically, a dynamical system is a smooth action of the reals or the integers on another object. When the reals are acting, the system is called a continuous dynamical system, and when the integers are acting, the system is called a discrete dynamical system. 2.2 线性系统-微分方程的的矩阵形式 二阶线性微分方程 记 矩阵形式： 三阶线性微分方程 … 2.3 常系数线性微分方程组的解与相图 常系数微分方程组的解 常系数微分方程组 解可以写成一个标量和一个向量的乘积 由于 所以 或者 是非零解当且仅当v是特征值λ对应的特征向量 如果特征方程有n个互不相同的实特征值λ1……λn， 它们所对应的特征向量为v1,……,vn， 方程组的n个线性无关解 通解为 得到特征值 第一步：解特征方程 常系数微分方程组的求解步骤： 第二步：解线性方程组 例一（鞍点） 考虑方程 第一步：求特征值 第二步：求特征向量 方程的通解： 时间序列 x1(0)=2, x2(0)=-2 (c1=2, c2=0) t x1 t x1 x1(0)=0.1, x2(0)=0.1 (c1=0, c2=0.1) x1(0)=2, x2(0)=-1.995 (c1=1.9975, c2=0.0025) t x1 相图 (x1, x2)坐标平面中画出的解的图像也非常有指导性 x空间中的图像称为解的相图(2维-相平面，高维-相空间) 有两个异号实特征值的线性系统的零解（相平面的原点）称为鞍点。也称这种系统为鞍点 x2 x1 v1 v2 例二（稳定节点） 考虑方程 第一步：求特征值 第二步：求特征向量 方程的通解： 稳定节点的相图 两个负实特征值 -稳定节点 节点(node)本意是群枝分出的点 稳定(stable) t趋向无穷大时，解趋向于原点 v2 x2 x1 v1 例三（不稳定节点） 考虑方程 第一步：求特征值 第二步：求特征向量 方程的通解： 不稳定节点的相图 两个正实特征值 -不稳定节点 v2 x2 x1 v1 例四（零特征值） 考虑方程 第一步：求特征值 第二步：求特征向量 方程的通解： 相图 x2 x1 v1 例五（复特征值） 考虑方程 第一步：求特征值 第二步：求特征向量 方程的通解： 相图 x2 x1 两个纯虚数特征值-中心点 例六（稳定焦点） 考虑方程 第一步：求特征值 第二步：求特征向量 方程的通解： 稳定焦点 特征值是一对负实部共轭复数的微分系统称之为稳定焦点 x1 例七:拟周期(准周期)系统 考虑非耦合调和振子 令 方程的解 准周期解 若R1,R2都不等零，则这个解是以T为周期的周期解当且仅当存在整数k,m使得 若解是周期解，两个频率的比值必须是有理数，若这个比值是无理数，则此解不可能为周期解，且它由两个不同的频率产生，这种类型的解称为拟周期解(准周期解quasiperiodic) 周期解的相图 准周期解的相图