案例：PID控制器实现和应用.pptVIP

PID的实现 PID的实现 1)比例环节 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 2)积分环节 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。 3)微分环节 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号误差的变化率成正比关系。由于系统存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，使系统的调节作用总是落后于误差的变化，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的。引入“微分项可预测误差变化的趋势，提前进行过量控制，从而避免了被控量的严重超调。对有较大惯性或滞后的被控对象，能改善系统在调节过程中的动态特性。 PID数字控制器的参数整定 1.PID控制参数对系统性能的影响 1)比例系数KP 能迅速反应误差，从而减小误差，但不能消除稳态误差，Kp的加大会引起系统不稳定。 2）积分时间常数Ti 只要系统存